2012年--外文翻译--一种新型基于反螺旋理论三自由度并联机器人奇异性分析(译文)
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1、中国机械工程 学报 2012,第 25 卷 ,4 号 中文 4430 字 DOI: 10.3901 / CJME.2012.04.647, 可在网上 ; ; 查询 一种新型基于反螺旋理论三自由度并联机器人奇异性分析 FANG Hairong*,FANG Yuefa,and ZHANG Ketao ( 机械与电子控制工程 , 北京交通大学, 中国 北京 100044) 收稿日期 : 2011 年 5 月 27 日 ; 修订 : 2011 年 12 月 22 日 ; 发布 : 2012 年 2 月 17 日 摘
2、要 :奇异性分析是并联机器人开发和应用的重要问题。现有的大部分研究都集中在基于雅可比矩阵的并联机器人的奇异性的研究。一个具有对称结构的三自由度并联机器人是我们的研究对象。该新型并联机器人只采用旋转接头,由通过旋转接头连接到基地和平台的四个闭环子链组成。每条链中的闭合子链腿是球面自由度联动。特殊对称结构的球形 6 自由度联动输出的运动特性是基于螺杆的系统之间的相互关系进行的分析。应用在等效螺杆系统而言广义运动副的概念研究每个链腿平台上所施加的约束条件 。考虑到并联机器人的几何特征,分别对应不同的配置并联机器人的奇异标准是基于钉系统和线几何的依赖显示的。某些配置的一个自由度必须出现在现有的条件下确
3、定的。本文提出了一种在几何确定约束平面内基于约束力的奇异性分析的新方法,并且所提出的方法是能够避免的复杂性在解决雅可比矩阵。 关键词 :并联机器人,奇异性,螺旋理论,格拉斯曼线几何 1 简介 并联机器人 在过去十年间 已被广泛研究,由于高刚度和精度,特别是由于并联机器人有限度的自由 空间 (自由度)。 1988 年,CLAVEL1 提出了著名的三自由度并联机器人 -致力于高速应用的 三角形 机器人。这导致在调查并联机器人腿部结构建造的有限自由度的利益受到限制。 1998 年, TSAI 等 2,提出了只采用旋转接头和每个连接腿包含平面四杆平行四边形 3 自由
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