四自由度并联机器人

1、由度并联机器人奇异性分析  FANG Hairong*,FANG Yuefa,and ZHANG Ketao （ 机械与电子控制工程 ， 北京交通大学， 中国 北京 100044）  收稿日期 ： 2011 年 5 月 27 日 ； 修订 ： 2011 年 12 月 22 日 ； 发布 ： 2012 年 2 月 17 日  摘要 ：奇异性分析是并联机器人开发和应用的重要问题。
现有的大部分研究都集中在基于雅可比矩阵的并联机器人的奇异性的研究。
一个具有对称结构的三自由度并联机器人是我们的研究对象。
该新型并联机器人只采用旋转接头，由通过旋转接头连接到基地和平台的四个闭环子链组成。
每条链中的闭合子链腿是球面自由度联动。
特殊对称结构的球形 6 自由度联动输出的运动特性是基于螺杆的系统之间的相互关系进行的分析。
应用在等效螺杆系统而言广义运动副的概念研究每个链腿平台上所施加的约束条件 。
考虑到并联机器人的几何特征，分别对应不同的配置并联机器人的奇异标准是基于钉系统和线几何的依赖显示的。
某些配置的一个自由度必须出现在现有的条件下确定的。
本文提出了一。

2、ience and Technology HarbinUniversity of Science And Technology ， Harbin l50080,China ； 2. Department of Precision Instruments TsinghuaUniversity, Beijing 100084, China) Accepted on February 13, 2007 Abstract This paper addresses the analysis of a novel parallel robot with 2 translational degrees of freedom (DOFs). The robot can position a rigid body in a plane with constant orientation. The kinematic structure of the robot is first described in detail, Some kinematic problems。

3、工业机器人，用于给冲压设备运送物料。
首先， 本文将设计机器人的底座、大臂、小臂和机械手的结构，然后选择合适的传动方 式、驱动方式，搭建机器人的结构平台；在此基础上，本文将设计该机器人的控 制系统，包括数据采集卡和伺服放大器的选择、反馈方式和反馈元件的选择、端 子板电路的设计以及控制软件的设计， 重点加强控制软件的可靠性和机器人运行 过程的安全性，最终实现的目标包括：关节的伺服控制和制动问题、实时监测机 器人的各个关节的运动情况、机器人的示教编程和在线修改程序、设置参考点和 回参考点。
关键词：关键词：机器人，示教编程，伺服，制动 ABSTRACT With the development of microelectronic technology, sensor technology, the rapid development of control technology and machinery manufacturing technology level, the application of robots gradually expanded from cars to othe。

4、 . 8 第三节 重力平衡机构简介 . 9 一. 重物配重平衡. 9 二液气压平衡 9 三制动器锁紧. 9 第四节 部分重力平衡结构 10 第五节 本章小结 13 第二章 重力平衡机构的设计分析. 14 第一节 重心动态寻找机构 . 14 第二节 平衡力上端随动机构 16 第三节 导轨介绍 18 第四节 卸荷原理与卸荷导轨简介 20 一卸荷原理简介 20 二导轨卸荷的简介 20 第五节 XY 双轨道结构. 22 一XY 双导轨整体介绍 . 22 二XY 导轨的设计 . 23 第六节 R结构的设计 25 一R结构的介绍. 25 二R细节设计. 26 第七节 结构设计 29 第八节 本章小结 30 第三章 选材与校核 31 第一节 SolidWorks Simulation 和有限元简介. 31 3 一SolidWorks Simulation. 31 二有限元分析概述 31 第二节 半圆形轨道受力分析 33 第三节 上半部分随动机构受力分析 36 第四节 三个方案的综合比较 40 第四章 总结 42 第一节 展望 42 第二节 经验和教训 42 参考文献.。

5、用于给冲压设备运送物料。
首先， 本文将设计机器人的底座、大臂、小臂和机械手的结构，然后选择合适的传动方 式、驱动方式，搭建机器人的结构平台；在此基础上，本文将设计该机器人的控 制系统，包括数据采集卡和伺服放大器的选择、反馈方式和反馈元件的选择、端 子板电路的设计以及控制软件的设计， 重点加强控制软件的可靠性和机器人运行 过程的安全性，最终实现的目标包括：关节的伺服控制和制动问题、实时监测机 器人的各个关节的运动情况、机器人的示教编程和在线修改程序、设置参考点和 回参考点。
关键词：关键词：机器人，示教编程，伺服，制动 ABSTRACT In the modern large-scale manufacturing industry, enterprises pay more attention on the automation degree of the production process in order to enhance the production efficiency, and guarantee the product quality. As an importan。

6、计一台四自由度的工业机器人，用于给冲压设备运送物料。
首先， 本文将设计机器人的底座、大臂、小臂和机械手的结构，然后选择合适的传动方 式、驱动方式，搭建机器人的结构平台；在此基础上，本文将设计该机器人的控 制系统，包括数据采集卡和伺服放大器的选择、反馈方式和反馈元件的选择、端 子板电路的设计以及控制软件的设计， 重点加强控制软件的可靠性和机器人运行 过程的安全性，最终实现的目标包括：关节的伺服控制和制动问题、实时监测机 器人的各个关节的运动情况、机器人的示教编程和在线修改程序、设置参考点和 回参考点。
关键词：关键词：机器人，示教编程，伺服，制动 ABSTRACT In the modern large-scale manufacturing industry, enterprises pay more attention on the automation degree of the production process in order to enhance the production efficiency, and guarantee the product quality. 。