毕业设计---三自由度圆柱坐标型工业机器人设计

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1、- 1 - 本科生毕业论文（设计）本科生毕业论文（设计） 书书 题目 三自由度圆柱坐标型工业机器人设计 （中英文） The design for three degrees of freedom cylindrical industrial robot 作者姓名 所在专业 所在班级 申请学位 工学学士 指导教师 职称 答辩时间 20*年 06 月 11 日 - 2 - 目目 录录 中文摘要中文摘要 2 Abstract Abstract 2 第第 1 1 章章 绪论绪论 3 第第 2 2 章章 工业机器人的总体设计工业机器人的总体设计 3 2.1 工业机器人的组成及各部分关系概述 3 2.2

2、工业机器人的设计分析 4 2.2.1 设计要求 5 2.2.2 总体方案拟定 5 2.2.3 工业机器人的主要技术参数 5 第第 3 3 章章 工业机器人的机械系统设计工业机器人的机械系统设计 6 3.1 工业机器人的运动系统分析 6 3.1.1 机器人的运动概述 6 3.1.2 机器人的运动过程分析 7 3.2 工业机器人的执行机构设计 8 3.2.1 末端执行机构设计 8 3.2.2 手臂机构设计 11 3.2.3 腰部和基座设计 12 3.3 工业机器人的机械传动装置设计 18 3.3.1 滚珠丝杠的选择 18 3.3.2 谐波齿轮的选择 19 3.3.3 联轴器的选择 20 第第 4 4 章章 工业机器人的计算机控制系统概述工业机器人的计算机控制系统概述 20 4.1 工业机器人控制系统的特点及对控制功能的基本要求 21 4.2 计算机控制系统的设计方案 22 4.3 硬件电路的组成 22 第第 5 5 章章 工业机器人运行时应采取的安全措施工业机器人运行时应采取的安全措