delta并联机器人

1、由度并联机器人奇异性分析  FANG Hairong*,FANG Yuefa,and ZHANG Ketao （ 机械与电子控制工程 ， 北京交通大学， 中国 北京 100044）  收稿日期 ： 2011 年 5 月 27 日 ； 修订 ： 2011 年 12 月 22 日 ； 发布 ： 2012 年 2 月 17 日  摘要 ：奇异性分析是并联机器人开发和应用的重要问题。
现有的大部分研究都集中在基于雅可比矩阵的并联机器人的奇异性的研究。
一个具有对称结构的三自由度并联机器人是我们的研究对象。
该新型并联机器人只采用旋转接头，由通过旋转接头连接到基地和平台的四个闭环子链组成。
每条链中的闭合子链腿是球面自由度联动。
特殊对称结构的球形 6 自由度联动输出的运动特性是基于螺杆的系统之间的相互关系进行的分析。
应用在等效螺杆系统而言广义运动副的概念研究每个链腿平台上所施加的约束条件 。
考虑到并联机器人的几何特征，分别对应不同的配置并联机器人的奇异标准是基于钉系统和线几何的依赖显示的。
某些配置的一个自由度必须出现在现有的条件下确定的。
本文提出了一。

2、C MUSCLES DRIVEN PARALLEL MANIPULATOR 气动肌肉驱动并联机器人的自适应性鲁棒姿态控制 系 别： 机械与汽车工程系 专业名 称 ： 机械设计制造及其自动化 学生姓 名： 学 号： 指导教师姓名、职称 ： 完成日期 年 月 日 1 气动肌肉驱动并联机器人的自适应性鲁棒姿态控制 Xiaocong Zhu Guoliang Tao Jian Cao 摘要 部分气动机器人由于无法实现摆动关节的自由定位，所以不能进行灵巧、柔顺的抓取操作，从而限制了它在工业领域的广泛应用。
气动肌肉驱动的机器人手臂可以像人类手臂一样进行灵巧，柔顺的抓取操作 ,但是气动肌肉驱动 的并联机械臂的动态模型必然存在严重的参数不确定性，基于不连续的自适应鲁棒控制，对该系统的非线性参数 (如气动肌肉的摩擦力和外部干扰 )采取有效的控制，以实现显着的姿态轨迹控制。
此次实验结果验证了所提出的自适应鲁棒控制器控制的有效性。
关键词：气动肌肉、并联机器人、自适应鲁棒控制 。

3、ience and Technology HarbinUniversity of Science And Technology ， Harbin l50080,China ； 2. Department of Precision Instruments TsinghuaUniversity, Beijing 100084, China) Accepted on February 13, 2007 Abstract This paper addresses the analysis of a novel parallel robot with 2 translational degrees of freedom (DOFs). The robot can position a rigid body in a plane with constant orientation. The kinematic structure of the robot is first described in detail, Some kinematic problems。

4、行器在空间上的定位是没必要的。
这个方法的优点是我们能系统地导出能预期得到位移子群的所有运动学链。
因此，我们调查了 机器人 的整个家族。
T-STAR 机器人现在就是一台工作装置。
而 H-ROBOT,PRISM-ROBOT 是新的可能的机器人。
这些机器人 能 满足现代生产快节奏工作中价格低以及符合挑选的工作环境，如选料、安排、包装、装配等发日益增长的需求。
关键词 ：运动学 ,并行 机器人 引言 群论可以运用于一系列位移当中。
根据这个理论，如果我们能够证明群 D包含所有的可能的位移，那么 D就具有群结构。
刚体 的最显著运动是由群 D表现出来的。
这方法导致机械装置的分类 建立这样的一个分类的主要的步骤是将位移群的所有子群导出。
这能通过检验所有具有旋转和平移特性的 2产品直接推理出。
然而 ,一个更有效的方法存在于假设群论 3,4中。
假设群论是在取决于许多有限实参数的全纯映射的基础上定义的。
位移群 D是六维假设群的一个特例。
假设理论 在假设群论的框架内 ,我们将用于。

5、 . 8 第三节 重力平衡机构简介 . 9 一. 重物配重平衡. 9 二液气压平衡 9 三制动器锁紧. 9 第四节 部分重力平衡结构 10 第五节 本章小结 13 第二章 重力平衡机构的设计分析. 14 第一节 重心动态寻找机构 . 14 第二节 平衡力上端随动机构 16 第三节 导轨介绍 18 第四节 卸荷原理与卸荷导轨简介 20 一卸荷原理简介 20 二导轨卸荷的简介 20 第五节 XY 双轨道结构. 22 一XY 双导轨整体介绍 . 22 二XY 导轨的设计 . 23 第六节 R结构的设计 25 一R结构的介绍. 25 二R细节设计. 26 第七节 结构设计 29 第八节 本章小结 30 第三章 选材与校核 31 第一节 SolidWorks Simulation 和有限元简介. 31 3 一SolidWorks Simulation. 31 二有限元分析概述 31 第二节 半圆形轨道受力分析 33 第三节 上半部分随动机构受力分析 36 第四节 三个方案的综合比较 40 第四章 总结 42 第一节 展望 42 第二节 经验和教训 42 参考文献.。