三自由度直角坐标机器人

1、由度并联机器人奇异性分析  FANG Hairong*,FANG Yuefa,and ZHANG Ketao （ 机械与电子控制工程 ， 北京交通大学， 中国 北京 100044）  收稿日期 ： 2011 年 5 月 27 日 ； 修订 ： 2011 年 12 月 22 日 ； 发布 ： 2012 年 2 月 17 日  摘要 ：奇异性分析是并联机器人开发和应用的重要问题。
现有的大部分研究都集中在基于雅可比矩阵的并联机器人的奇异性的研究。
一个具有对称结构的三自由度并联机器人是我们的研究对象。
该新型并联机器人只采用旋转接头，由通过旋转接头连接到基地和平台的四个闭环子链组成。
每条链中的闭合子链腿是球面自由度联动。
特殊对称结构的球形 6 自由度联动输出的运动特性是基于螺杆的系统之间的相互关系进行的分析。
应用在等效螺杆系统而言广义运动副的概念研究每个链腿平台上所施加的约束条件 。
考虑到并联机器人的几何特征，分别对应不同的配置并联机器人的奇异标准是基于钉系统和线几何的依赖显示的。
某些配置的一个自由度必须出现在现有的条件下确定的。
本文提出了一。

2、设计，合理布置了电机和齿轮，确定了各级传动参数，进 行了齿轮、轴和轴承的设计计算和校核。
该机器人具有刚性好，位置精度高、运行 平稳的特点。
本文是对整个设计工作较全面的介绍和总结。
关键词：关键词：三自由度，圆柱坐标，工业机器人 AbstractAbstract This design for three dof cylindrical coordinates type industrial robot, its working direction for two straight line direction and a rotating direction . Industrial robots are relatively new electromechanical devices that are beginning to change the appearance of modern industry. This scheme introduced a cylindrical robot for three degree of freedom. It is composed。

3、目 录录 中文摘要中文摘要 2 Abstract Abstract 2 第第 1 1 章章 绪论绪论 3 第第 2 2 章章 工业机器人的总体设计工业机器人的总体设计 3 2.1 工业机器人的组成及各部分关系概述 3 2.2 工业机器人的设计分析 4 2.2.1 设计要求 5 2.2.2 总体方案拟定 5 2.2.3 工业机器人的主要技术参数 5 第第 3 3 章章 工业机器人的机械系统设计工业机器人的机械系统设计 。

4、 2 第第 1 1 章章 绪论绪论 3 第第 2 2 章章 工业机器人的总体设计工业机器人的总体设计 3 2.1 工业机器人的组成及各部分关系概述 3 2.2 工业机器人的设计分析 4 2.2.1 设计要求 5 2.2.2 总体方案拟定 5 2.2.3 工业机器人的主要技术参数 5 第第 3 3 章章 工业机器人的机械系统设计工业机器人的机械系统设计 6 3.1 工业机器人的运动系统分析 6 3.1.1 机器人的运动概述 6 3.1.2 机器人的运动过程分析 。

5、 指指 导导 教教 师：师： 答辩组负责人：答辩组负责人： 填表时间：填表时间： 年年 月月 I 摘要摘要 在工业上，自动控制系统有着广泛的应用，如工业自动化机床控制，计算机 系统，机器人等。
而工业机器人是相对较新的电子设备，它正开始改变现代化工 业面貌。
本设计为三自由度直角坐标型工业机器人， 其工作方向为三个直线方向。
在控制器的作用下，它执行将工件从一个地方搬到另一个地方这一简单的动作, 本文是对整个设计工作较全面的介绍和总结。
关键词：三自由度 直角坐标 工业机器人 II Abstract It is starting to change the modern industrial landscape. The design for the industrial robot of three degrees of freedom Cartesian coordinate its work direction for the three linear directions. The role of the cont。