倒立摆系统

1、能处理定性的启发式或不确定的知识信息,经过各种推理来达到系统的 任务目标.专家系统为解决传统控制理论的局限性提供了重要的启示,二者的结 合导致了专家控制这一方法.本文通过对专家控制的研究,以小车倒立摆模型为 例,对其进行 Matlab 仿真。

2、通过其稳定性直观地体现.作为一个多用途的综合性实验装置,倒立摆系统的控 制作为控制理论研究中的一种较为理想的实验手段, 通常有着用来检验控制策略 有效性的功能. 倒立摆仿真或实物控制实验是控制领域中用来检验某种控制理论 或方法的典型方案.研。

3、解决 PID 参数整定的难点. 然后借助于 MATLAB 中的 Simulink 模块对所得的参数进行仿真, 结果表明三回路 PID 控制是成功的, 参数的有效性, 也证实了这种参数整定方法简单实用.并通过配置不同位置的极点,对其结果进 行。

4、 指导教师: 职 称: 2011 年 2 月 24 日 The inverted pendulum Key words: inverted pendulum, modeling, PID controllers, LQRcontroller。

5、2 学学 院:院: 电气工程学院电气工程学院 指指 导导 教教 师:师: 开开 题题 时时 间:间: 20132013 年年 3 3 月月 2013 2013 年年 3 3 月月 1010 日日 一毕业设计论文内容及研究意义价值 在控制理论。

6、进而求出系统的状态空间 描述,建立数学模型.其次运用状态反馈极点配置算法,由 给定的控制要求求出状态反馈增益矩阵,将极点配置在控制 要求的位置,另外考虑到系统的某些状态,如:小车速度和 摆杆角速度不容易直接测量等,本文设计了全维状态观测 。

7、动轴心到杆质心的长度 0.25m I:摆杆惯量 0.0034kgm2 建立以小车加速度为系统输入,以摆杆角度为系统输出的被控对象数学模型. 分别用根轨迹法频率特性法设计控制器使闭环系统满足要求的性能指标;调整 PID 控制器参数,使闭环系统。

8、2.1 LABVIEW 控件的简单介绍 . 4 3 倒立摆系统的建模与分析 5 3.1 倒立摆系统的建模 5 3.1.1 倒立摆系统建模原理 . 6 3.1.2 系统状态空间模型 . 7 3.1.3 系统传递函数模型 . 8 3.1.4 系。

9、 摘摘 要:要:自然界中的许多系统都是非线性的, 单级倒立摆系统 Single Level Inverted Pendulum System就是一个典型多变量不稳定和强耦合的非线性系统.它的这些特性使得许多抽象的控 制理论概念如系统稳定性可。

10、原文 译文一: 倒立摆系统 倒立摆系统是一种广泛应用的实验平台, 在该平台上, 可以采用反馈控制理论镇定不稳 定的开环系统使之达到稳定状态. 这个问题的第一个的解决方法是在 Roberge1的一篇名为 机械密封的论文中做出了描述.随后,它作。

11、第 2 页 共 7 页 设计论文 题目 基于 MATLAB 的一级倒立摆的控制器设计与仿真 设计论文 类型划 工程设计 应用研究 开发研究 基础研究 其它 一 本课题的研究目的和意义 倒立摆系统是一个典型的多变量非线性强耦合和快速运动的高阶。

12、 2014 年 6 月 5 日 倒立摆 PID 控制及其 Matlab 仿真 1 倒立摆 PID 控制及其 Matlab 仿真 Inverted PenduInverted Pendulum PID Controllum PID Contr。

13、置 小车位移和倒摆偏离竖直方向的角度倒摆摆角设小车的质量为 ,小球的 质量为m,杆长为z,小车水平方向的驱动力为n单级倒立摆系统的物理结构如 图1所示 2 倒立摆的发展与研究 倒立摆系统是一个典型的非线性强耦合多变量和不稳定系统,同时 也是。

14、efhttp:www.bisheziliao.comp134603.htmlhttp:www.bisheziliao.comp134603.html中文4720span stylefontsize:21。

15、摆实验设备.近年来, 新的控制方法不断出现,人们试图通过倒立摆这样一个典型的控制对象,检验新的控制 方法是否有较强的处理多变量非线性和绝对不稳定系统的能力,从而从中找出最优秀 的控制方法.倒立摆系统作为控制理论研究中的一种比较理想的实验手段。

16、 2011 年 11 月 The inverted pendulum Key words: inverted pendulum, modeling, PID controllers, Fuzzy controllers, state spa。

17、说 明 书 论 文 中 文 摘 要 倒立摆系统是一个典型的多变量非线性强耦合和快速运动的自然不稳定系 统,因此倒立摆在研究双足机器人火箭发射过程的姿态调整和直升机飞行控制 领域中有着重要的现实意义.本文围绕着一级倒立摆系统,采用 PIDLQ。

18、量 0.0034kgm2 建立以小车加速度为系统输入,以摆杆角度为系统输出的被控对象数学模型. 分别用根轨迹法频率特性法设计控制器使闭环系统满足要求的性能指标;调整 PID 控制器参数,使闭环系统满足要求的性能指标. 2利用根轨迹法设计控制。

19、ried to balance a broomstick or baseball bat on your index finger or the palm of your hand You had to constantly adjust 。