一级倒立摆课程设计

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综合课程设计 班班 级：级： 自 113 学学 号号 ，姓，姓 名：名： 指指 导导 教教 师：师： 题目：单级倒立摆的设计 2 目 录 简介简介 4 4 一一. .直线一级倒立摆直线一级倒立摆系统系统 5 5 1.11.1 直线一级倒立摆控制系统装置直线一级倒立摆控制系统装置 5 5 1.21.2 系统方块图系统方块图 5 5 1.31.3 直线一级倒立摆直线一级倒立摆机理建模 机理建模 7 7 1.41.4 Matlab 仿真分析仿真分析 9 9 二二. .串联校正装置的频域设计串联校正装置的频域设计 1010 2.1 超前校正装置的设计超前校正装置的设计 1010 2.2 倒立摆实时控制倒立摆实时控制 1313 2.3 校正装置的设计 校正装置的设计 1515 2.4 滞后滞后-超前校正装置的设计超前校正装置的设计 1616 2.5 小结小结