1、 毕 业 设 计 (论 文) 题题 目目 单级倒立摆的控制方法研究 专专 业业 电子信息工程 班班 级级 姓姓 名名 指导教师指导教师 所在学院所在学院 信息科技学院 完成时间：2012 年 5 月 单级倒立摆的控制方法研究 摘摘 要：要：自然界中的许多系统都是非线性的， 单级倒立摆系统 （Single Level Inverted Pendulum System）就是一个典型多变量、不稳定和强耦合的非线性系统。它的这些特性使得许多抽象的控 制理论概念如系统稳定性、可控性等等，都可以通过单级倒立摆系统实验直观的表现出来。而作 为实验装置，倒立摆又具有成本低廉、结构简单、便于模拟、形象直观的特点
2、。因此，目前许多 控制理论的研究人员一直将它视为典型的研究对象，用于验证控制方法的正确性。 本设计首先建立倒立摆系统的数学模型，在熟悉线性系统的基本理论和非线性系统线性化的 基本方法的基础上确定研究方案和实施的控制方法，即单级倒立摆的全状态反馈控制。通过 MA TLAB 软件对倒立摆进行仿真实验，实现了倒立摆的平衡控制。仿真实验验证了本文提出的 控制方法的正确性和可行性。 关键词关键词： 单级倒立摆；控制方法；非线性；MATLAB；仿真 Control Methods Study of Single Level Inverted Pendulum System Abstract: Many o
3、f the natural world System are nonlinear, and Single level Inverted Pendulum System is a typical variable, stable and strong coupling nonlinear System. These properties make many abstract concepts of control theory such as stability, controllability and so on, can all intuitive expression comes out
4、through the single inverted pendulum system experiment. And, as an experimental device, it has some characteristic such as low cost, simple in structure, convenient in simulation, image intuitively. Therefore, now many the researchers of control theory are always take it as the typical research object, using to prove the correctness of the control method. In this paper, first of all to building the
