三轴机械手

1、 2013 年 5 月 28 日 2 毕业设计论文评语: 毕业设计论 文总评成绩: 毕业设计论文答辩小组负责人签字: 年 月 日 。

2、求 6 6 第第 2 2 章章 PLCPLC 的介绍与选择的介绍与选择 8 8 2.1 PLC2.1 PLC 的特点的特点 8 8 2.2 PLC2.2 PLC 的选型的选型 9 9 2.2.3 3 三菱三菱 FXFX 系列的结构功能系列的。

3、轨迹控制,伺服特性好. 本次设计的机械手能对不同物体完成多种动作.采用单片机控制系统,最终 实现关节的伺服控制和制动实时监测机器人的各个关节的运动情况机器 人的在线修改程序设置参考点和回参考点. 关键词:机械手;电机驱动;伺服. 目 录 摘。

4、 如夹持型 托持型和吸附型等.运动机构,使手部完成各种转动摆动 移动或复合运动来实 现规定的动作,改变被抓持物件的位置和姿势.运动机构的升降伸缩旋转等独立 运动方式,称为机械手的自由度 .为了抓取空间中任意位置和方位的物体,需有 6 个自。

5、控制器件选择进行了详细的分析,如对步进电机参数的 具体选取.最后介绍了利用可编程序控制器对机械手进行控制,同时叙述了 可编程序控制器选取原则及工作过程,并绘制出了可编程序控制器外部接线 图.在用可编程序控制器控制时分为手动和自动两种工作方式。

6、手动操作,即:用按钮操 作,对机械手的每一种运动单独进行控制;自 动操作包括单步单周期和连续操作.另外,对右工作台有工件的特殊情况进行 了处理. 采用梯形控制直观易懂, 为电气人员所熟悉; 采用 PLC 控制使接线简化, 安装方便,而且保证。

7、ing manipulator consists of two six degree of freedom limbs and a compound limb which constrains the moving platform of 。

8、写 1500 字左右的文献综述包括研究进展,选题依据目的意义 文文 献献 综综 述述 1 1研究进展研究进展 机械手的迅速发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识;其一它能部分代替 人工操作;其二它能按照生产工艺的要求,遵循一定的程序时间和。

9、由度和 坐标型式,气动技术的特点,PLC 控制的特点及国内外的发展状况.通过对机械手进行总 体方案设计,确定了机械手的坐标型式和自由度,确定了机械手的技术参数.同时,设计 了利用气压传动系统来实现机械手夹持的手部结构并选择了一种较好的夹持方。

10、 也可以是液压差传动.主要由控制系统,执行系统,动力系统等系统组成,由伸 缩臂,升降臂,机械抓手等部分,以 PLC 软件为操作,使机器手更加方便快捷的 运用于人类的生产活动当中. 关关键词:键词:机械手 手臂 圆柱坐标 液压缸 PLC 2 。

11、成日期 2012.12.15 目目 录录 摘 要 . 2 第 1 章 任务与要求 1 1.1 课题名称 . 1 1.2 课题概述 . 1 1.3 设计内容与要求 1 1.3.1 设计内容 1 1.3.2 设计功能要求. 1 第 2 章 引 。

12、手臂的升降,以及机身的升降.在设计过程中,确定 了铣床上下料机械手的总体方案,并对铣床上下料机械手的总体结构进行了 设计,对一些部件进行了参数确定以及对主要的零部件进行了计算和校核. 以单片机为控制手段,设计了机械手的自动控制系统,实现了对。

13、体现了人的智能和适应性. 机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力, 在国民经济各领域有着广阔 的发展前景. 机械手是在机械化,自动化生产过程中发展起来的一种新型装置.在现代生 产过程中,机械手被广泛的运用于自动生产线中,机械人的研制和。

14、一 体体 化化 班班 级:级: 机机 电电 0 9 0 2 数控工程学院 摘摘 要要 为了克服现有抄片机手工操作引起的种种产品缺陷, 采用模块化集成化逻辑分析等方法,针对特殊使用要求 设计了一种应用在高性能纸基摩擦材料抄片工艺上的气动 机械。

15、题. 轴类零件的主要作用是支撑传动零部件传递扭矩和承受载荷.通常应保证 装配传动件的轴颈对支撑轴颈的同轴度要求,否则会影响传动件的传动精 度,并产生噪声.轴的加工首先应选择适当的毛坯材料机床夹具道 具等,经过粗精加工等一系列工序,完成所要求。