三自由度圆柱坐标机械手毕业设计

- 1 - 摘要摘要 自上世纪工业革命以来， 大型重工业已经成为了人类社会发展的不可缺少的 一部风。自从美国诞生了世界上第一台机械人后，很多国家都争先研究机器人技 术。因为机器人技术可以帮助甚至替代人类在重工业生产，特别是高污染，高强 度，高温度等人类不适宜的工作环境下高效率的工作。 机械手作为机器人的重要组成部分， 它种类繁多。 动力方面， 可以是电动的， 也可以是液压差传动。主要由控制系统，执行系统，动力系统等系统组成，由伸 缩臂，升降臂，机械抓手等部分，以 PLC 软件为操作，使机器手更加方便快捷的 运用于人类的生产活动当中。 关关键词：键词：机械手 手臂 圆柱坐标 液压缸 PLC - 2 - 目录目录 第 1 1 章 绪论 5 1.1 机械手发展现状 5 1.2 机器手种类 5 1.3 机器手由哪些部分组成 5 1.4 设计机器手目的 6 第 2 章 三自由度直角坐标机械手的整体设计方案 7 2.1 机械手的自由度和坐标形式的确定 7 2.2 机械手的手部结构的确定方法 7 2.3 机械手的手臂结构的确定 7 2.4 机械手的驱动方案的确定 7 2.5 机械手的控制方案的确定 7 2.6 机械手的参数确定 8 第 3 章 机械手底座 9 3.1 设计参数 9 3.2方案设计 10 3.3液压马达的选择 10 3.4回转支撑的选择