机械手毕业论文---基于PLC的三自由度机械手及控制

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1、 毕业设计论文毕业设计论文 设计（论文）题目：设计（论文）题目： 基于基于 PLC 的三自由度机械手及控制的三自由度机械手及控制 题目下达日期：题目下达日期： 年年 月月 日日 开开 始始 日日 期：期： 年年 月月 日日 完完 成成 日日 期：期： 年年 月月 日日 指指 导导 教教 师：师： 专专 业：业： 机机 电电 一一 体体 化化 班班 级：级： 机机 电电 0 9 0 2 数控工程学院 摘摘 要要 为了克服现有抄片机手工操作引起的种种产品缺陷， 采用模块化、集成化、逻辑分析等方法，针对特殊使用要求 设计了一种应用在高性能纸基摩擦材料抄片工艺上的气动 机械手， 包括机械手硬件结构、

2、动作流程以及气动控制回路。 采用 AS-i 总线整合机械手传感器、 终端位置控制器、 阀岛和 控制器等，具有上扩展能力，可以达到设计使用要求。 本设计是基于一种三自由度气动机械手，应用三个气 缸及其附属机构完成了一种气动的三自由度机械手。它解决 了目前机械手使用不便的问题，具有结构简单、操作方便、 控制性能好、可实现多种运动形式并能牢固夹持工件，并且 生产效率高，工作强度大，可夹持大工件等优点。 关键词：气缸； 气动； 牢固； 夹持；控制 Abstract This text introduces the concept of the assembly robot, robo t compon

3、ents and classifications of the degree of freedom m anipulator, the characteristics of pneumatic technology, PL C control the characteristics and development at home and a broad. Manipulator through the overall program design, to d etermine the coordinates of the robot type and degree of fre edom to

4、 determine the technical parameters of the manipula tor. At the same time, the use of pneumatic drive system des igned to achieve the robots hand gripping structure and cho ose a better gripping programs; through the wrist, arm rotati on of the driving torque required for the calculation of the de s

5、ign of a mechanical wrist, arm structure and implemented t o support the use of stepper motors, as well as the control ar m. The use of programmable logic controller to control the ro bot, select the appropriate PLC, based on workflow manipula tor developed PLC control program, designed manipulator

6、co ntrol circuit of stepping motor and can be made available fo r the preparation of a program Control procedures. Key words ： Manipulator, Stepping Motor, Programmable Logi c Controller 目目 录录 第一章第一章 绪绪 论论 1.1 本课题设计的背景 机械手控制系统设计的必要性 综述本课题国内外研究动态，说明选题的依据和意义 1.2 本课题设计的内容 机械手简介 机械手的组成、分类、工作原理 1.3 系统整体方案设计 研究的基本内容，拟解决的主要问题 第二章第二章 PLC 的特点及应用的特点及应用 第三章第三章 机械手机械机构的设计机械手机械机构的设计 第四章第四章 机械手控制系统设计机械手控制系统设计 4.1 机械手的硬件设计 4.2 机械手的软件设计 第五章第五章 结结 论论 前言前言 机械手