1、 基于三菱基于三菱 PLCPLC 的机械手控制系统设计的机械手控制系统设计 摘摘 要要 机械手在工业生产中得到广泛的应用， 传统工艺中采用继电器控制时， 需要的继电器多，接线复杂，因 此故障多，维修困难，费时费工，不仅加大了 成本，而且影响设备的工效。本文介绍了用日本三菱公司生产的 F1F2 系列可 编程控制器， 根据机械手的运动规律： 左右、 上下、 夹松等进行软件编程。 实现了手动操作，即：用按钮操 作，对机械手的每一种运动单独进行控制；自 动操作包括单步、单周期和连续操作。另外，对右工作台有工件的特殊情况进行 了处理。 采用梯形控制直观易懂， 为电气人员所熟悉； 采用 PLC 控制使接线
2、简化， 安装方便，而且保证 运行的可靠性，减少维修量，提高了工效 关键词关键词 机械手 软件编程 PLC 自动操作 梯形控制 目目 录录 引 言.1 第一章 PLC 的技术简述 .2 1.1 PLC 的定义. .2 1.2 PLC 的特点 .3 1.3 PLC 的一般结构.3 1.4 PLC 的基本工作原理.4 第二章 机械手控制系统的控制要求 .6 2.1 工作对象的介绍 6 2.2 工作原理 .6 2.3 设备控制要求 .7 第三章 机械手的 I/O 分配表及控制系统的程序设计9 3.1 机械手的 I/O 分配表9 3.2 控制系统的程序设计 .10 结论.16 致谢.17 参考文献.18
3、 1 引引 言言 在生产中广泛存在着很多不能直接由人手完成的工作， 尤其是搬 运笨重物体或在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气和放 射性等恶劣的环境下工作。人工在这样环境下生产，不仅效率低，生 产成本高，企业的竞争能力差，而且还会危及人的生命安全。针对上 述问题，本课题利用 PLC 技术，结合气动技术、位置控制技术设计了 一种安全高效的气动机械手控制系统，来代替人进行正常工作， 大大 提高生产的机械化水平和劳动生产率， 保证产品质量、 实现安全生产。 本系统利用各种检测装置进行位置检测，再通过 PLC 做出相应 的控制，来模拟人手的部分动作，按给定的顺序、轨迹和要求实现自 动搬运、 抓举等操作。 可以广泛应用于汽车、 交通、 运输等各行各业。 本系统由于采用的是 PLC 作为主控制器， 比起其他控制器更易实现机 电一体化，也更适合在工业等恶劣环境下工作。本系统具有很强的实 用性和广泛的应用范围。它操作简单，具
