三自由度送料机械手

1、动化的水 平，目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极 大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式。
本文将设计一台四自由度的工业机器人，用于给冲压设备运送物料。
首先，本 文将设计机器人的底座、大臂、小臂和机械手的结构，然后选择合适的传动方式、 驱动方式， 搭建机器人的结构平台； 在此基础上， 本文将设计该机器人的控制系统， 包括数据采集卡和伺服放大器的选择、反馈方式和反馈元件的选择、端子板电路的 设计以及控制软件的设计，重点加强控制软件的可靠性和机器人运行过程的安全 性，最终实现的目标包括：关节的伺服控制和制动问题、实时监测机器人的各个关 节的运动情况、机器人的示教编程和在线修改程序、设置参考点和回参考点。
机电系统设计课程设计（农业机械化及其自动化） - 3 - 目 录 第 1 章 绪论 5 1.1 机器人概述 5 第 2 章 机器人实验平台介绍及机械手的设计 6 2.1 自由度及关节。

2、轨迹控制，伺服特性好。
本次设计的机械手能对不同物体完成多种动作。
采用单片机控制系统，最终 实现关节的伺服控制和制动、实时监测机器人的各个关节的运动情况、机器 人的在线修改程序、设置参考点和回参考点。
关键词：机械手；电机驱动；伺服。
目 录 摘 要 I Abstract. 错误错误!未定义书签。
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第 1 章 绪论 1 1.1 题目提出的意义 1 1.2 国内外发展现状 1 第 2 章 方案的确定与比较分析 . 3 2.1 机械手机械系统的比较与选择 4 2.2 机械手驱动系统的比较与选择 6 第 3 章 驱动源的选择与设计计算 . 9 3.1 主要技术参数的确定 9 3.2 各关节电机的选择计算 10 3.2.1 大臂旋转电机的选择 11 3.2.2 小臂旋转电机的选择 . 12 3.2.3 腰部旋转电机的选择 . 13 第 4 章 手部结构设计 15 4.1 夹持式手部结构 15 4.1.1 手指的形状和分类 . 15 4.1.2 设计时考虑的几个问题 . 15 4.2 手部夹紧气缸的设计 16 4.2.1 弹簧的设计计算 . 16 4.2.2 对于压缩弹簧稳定性的验算。

3、控制器件选择进行了详细的分析，如对步进电机参数的 具体选取。
最后介绍了利用可编程序控制器对机械手进行控制，同时叙述了 可编程序控制器选取原则及工作过程，并绘制出了可编程序控制器外部接线 图。
在用可编程序控制器控制时分为手动和自动两种工作方式，并绘制了自 动工作方式的顺序功能图。
关键词 机械手的概念，机械手控制器件，可编程序控制器（PLC） ThREE DEGREES OF FREEDOM MANIPULATOR DESIGN ABSTRACT 2 This paper introduces the concept of robot, robot the composition and classification of domestic and international developments and prospects. In this paper, an overall robot design, combined with production practice and theory to determine the structure of the manipula。

4、一 体体 化化 班班 级：级： 机机 电电 0 9 0 2 数控工程学院 摘摘 要要 为了克服现有抄片机手工操作引起的种种产品缺陷， 采用模块化、集成化、逻辑分析等方法，针对特殊使用要求 设计了一种应用在高性能纸基摩擦材料抄片工艺上的气动 机械手， 包括机械手硬件结构、 动作流程以及气动控制回路。
采用 AS-i 总线整合机械手传感器、 终端位置控制器、 阀岛和 控制器等，具有上扩展能力，可以达到设计使用要求。
本设计是基于一种三自由度气动机械手，应用三个气 缸及其附属机构完成了一种气动的三自由度机械手。
它解决 了目前机械手使用不便的问题，具有结构简单、操作方便、 控制性能好、可实现多种运动形式并能牢固夹持工件，并且 生产效率高，工作强度大，可夹持大工件等优点。
关键词：气缸； 气动； 牢固； 夹持；控制 Abstract This text introduces the concept of the assembly robot, robo t components and classifications of the degree of freedom m。

5、 也可以是液压差传动。
主要由控制系统，执行系统，动力系统等系统组成，由伸 缩臂，升降臂，机械抓手等部分，以 PLC 软件为操作，使机器手更加方便快捷的 运用于人类的生产活动当中。
关关键词：键词：机械手 手臂 圆柱坐标 液压缸 PLC - 2 - 目录目录 第 1 1 章 绪论
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6、ing manipulator consists of two six degree of freedom limbs and a compound limb which constrains the moving platform of the output to translation motion. Closed form solutions of the parallel manipulator are developed for both the inverse and forward kinematics. The Jacobian matrix of the parallel translating manipulator is also derived. The parallel manipulator has the identical performance along the direction of the actuated linear slides for their parallel to one another. It can be explained 。

7、体现了人的智能和适应性。
机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力， 在国民经济各领域有着广阔 的发展前景。
机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。
在现代生 产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高 技术邻域内，迅速发殿起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使 得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。
机械手虽然目前还不如人 手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物 的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛 地得到了应用 在机械工业中，应用机械手的意义可以概括如下： 一、以提高生产过程中的自动化程度 应用机械手有利于实现材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的装 配等的自动化的程度，从而可以提高劳动生产率和降低生产成本。
二、以改善劳动条件，避免人身事故 在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、臭味、有放射性或有其他毒性 污染以及工作空间狭窄的场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的，而 应用机械手即可部分或全部代替人安全的完成作业，使劳动条件得以改。

8、手臂的升降，以及机身的升降。
在设计过程中，确定 了铣床上下料机械手的总体方案，并对铣床上下料机械手的总体结构进行了 设计，对一些部件进行了参数确定以及对主要的零部件进行了计算和校核。
以单片机为控制手段，设计了机械手的自动控制系统，实现了对铣床上下料 机械手的准确控制。
关键词：机械手；三自由度；上下料；单片机 II Abstract Manipulator , an automation equipment with function of grabbing and moving the workpiece ,is used in an automated production process.It perform scheduled program by the control system to realize the function of the positioning of the workpiece clamping. It completely replace the human, saving labor resources, and improve product。