三自由度工业机械手开题报告

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1、 （论文）开题报告开题报告 题题 目：工业机械手设计目：工业机械手设计 毕业设计（论文）题目：毕业设计（论文）题目：三自由度工业机械手 所选课题的背景、目的和意义。所选课题的背景、目的和意义。 工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。 工业机械手 的是工业机器人的一个重要分支。 它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业 任务， 在构造和性能上兼有人和机器各自的优点， 尤其体现了人的智能和适应性。 机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力， 在国民经济各领域有着广阔 的发展前景。 机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生 产过程中，机械手被广泛的运用

2、于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高 技术邻域内，迅速发殿起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使 得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人 手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物 的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛 地得到了应用 在机械工业中，应用机械手的意义可以概括如下： 一、以提高生产过程中的自动化程度 应用机械手有利于实现材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的装 配等的自动化的程度，从而可以提高劳动生产率和降低生产成本。 二、以改善劳动条件，避免人身事故 在高温、高压

3、、低温、低压、有灰尘、噪声、臭味、有放射性或有其他毒性 污染以及工作空间狭窄的场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的，而 应用机械手即可部分或全部代替人安全的完成作业，使劳动条件得以改善。 在一些简单、重复，特别是较笨重的操作中，以机械手代替人进行工作，可 以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。 三、可以减轻人力，并便于有节奏的生产 应用机械手代替人进行工作，这是直接减少人力的一个侧面，同时由于应用 机械手可以连续的工作，这是减少人力的另一个侧面。因此，在自动化机床的综 合加工自动线上，目前几乎都没有机械手，以减少人力和更准确的控制生产的节 拍，便于有节奏的进行工作生产。 综上所述，

4、有效的应用机械手，是发展机械工业的必然趋势。 课题研究的主要内容及拟解决的问题。课题研究的主要内容及拟解决的问题。 1， 机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。 2， 机械手的工艺流程: 机械手原位机械手前伸机械手上升机械手抓取并 夹紧机械手后退机械手前进（小车）小车停止机械手左转 90机械 手前伸机械手松开机械手后退（小车）机械手下降机械手右转 90 小车后退退至原位 3, 毕业设计的目的就是要把我们所学的比较分散的知识综合起来， 并进行灵 活运用。 现在的发展趋势是机电一体化， 因此， 我们的毕业设计是要我们将 “机” 、 “电”、 “液”三者合并起来。 “机”即是指机械，

5、机械手的动作过程可以分为： 机械手的上升下降、 机械手的前伸后缩、 机械手的加紧放松、 机械手的左转右转。 这几部分中我们靠机械完成机械手的上升下降动作。 零件选择：零件选择： （1） 液压系统中元件的选择： 液压泵主要根据系统工况来选择。系统设计为机械手最大起重量为 100 千克，为保证系统正常运转和使用寿命，泵的流量要大于系统工作的最大流量。 选用 CBFC10 型齿轮泵。它具有体积小、重量轻、效率高、性能可靠、价格低 等特点，被广泛运用。 CBFC10 型齿轮泵理论排量：10.5mL/r； 额定压力：16MPa； 最高压力：20MPa； 额定转速：2000r/min； 最高转速：2500

6、 r/min； 最低转速：600 r/min； 总效率：81%； 额定功率：6.4KW； 重量：7.8kg。 液压马达的选择： 马达主要参数有转矩、转速、压力、排量、容积效率、总效率等。查机械 设计手册选用型号 GYA6V28HA2FS200081，牌号含义是：GY 指力源液压 公司， A6V 指变量马达，规格为 28，HA 指高压自动控制，2 指 2 系列， 连接油口 F 指 SAE 法兰，侧面，S 指花键，国标 GB/T3478.1，2 型总成， 最小排量设定值 V=8.1 mL/r。其理论技术参数如下： 规格：28； 排量：=25，最大 V=28.1 mL/r；=70，最小 V=8.1 mL/r； 最大流量：Q=133L/min； 最高转速 n=48006300 r/min； 转矩常数：M=4.47 Nm/MPa，或 M=1.29 Nm/MPa； 最大转矩：M=156 Nm，在 V 最小时，最大 M=45 Nm； 最大输出功率：P=78 KW； 惯性矩：J=0.0017kgm 重量：G=18kg。 （2