手术机器人

1、思是“强制的劳动” 。
机器人的组成与人类相似。
举例说， 人搬运某一物体的运动过程可用图 （a） 所示的方块图来说明。
首先，人听到外部的命令或用眼睛看到外部的指令，并 由眼睛测量出距离。
感受到这两种信息经过感觉神经送到大脑中，大脑经过分 析计算，然后通过运动神经发出指令，手臂用最好的方式伸向物体，并将物体 抓住，手上的感觉神经，感觉物体已经抓牢了，把信息传给大脑。
大脑命令手 抓起物体，同时指令脚移动到所要求到达的地点，最后放下物体。
一般包括以 下几个部分见图（b） ： 设计内容 主要结论 2 1.控制中枢（相当于人的大脑） ； 2.操作装臵（相当于人的手） ； 3.行走装臵（相当于人的脚） ； 4.有感觉的机器人还必须有感觉装臵 以及与外界环境联系的装臵（相当于人的口、耳、眼、鼻以及皮肤上的感觉神 经） 。
实际的机器人在不同的程度上具有两种特有的属性： 对环境的通用性和自 动适应性。
通用性：具有完成各种任务以及以不同的方式完成相同的结构或 机械能力。
这意味着机器人的机械结构具有可变的机械形状。
自动适应性： 是指一个机器人必须被设。

2、报告开题报告 学 生 姓 名 学 号 专 业 材料成型及控制工 程（模具设计） 学 校 指 导 老 师 职 称 教授 所在学院 材料工程学院 单 位 指 导 老 师 工程师 所在单位 南京康尼机电股份 有限公司 课 题 来 源 公司课题 课题性质 工程设计 课 题 名 称 STR11-280 行走机器人改造 毕 业 设 计 的 内 容 和 意 义 1.内容内容和要求和要求 （1） 熟悉原设计的机械原理，使用环境。
（2） 分析 STR11-280 行走机器人使用要求与性能，进行改进型产品的方案设计。
（3） 要求总装图 A0 号图纸一张，组件 A1 号图纸 2 张，部件 A2 号图纸 2 张，零件 A3 图纸 2 张及 8 张 A4 号图纸。
（4） 完成说明书。
2.意义意义 毕业设计是大学教学的最后一环节， 其目的在于要我们将大学所学的基础理论知识、 基 本技能和专业知识融会贯通，并结合实际设计，这对我们来说无疑是个绝佳的锻炼机会，大 学的课程学的快忘的也快，因此有这样一个巩固所学知识的机会对我们来说是非常有用的， 更重要的是毕业设计还锻炼了我们动手能力，这为我们将来步入工作岗位做。

3、 年年 7 7 月月 1919 日起日起至至 20102010 年年 7 7 月月 2323 日止日止 II 迷宫机器人设计迷宫机器人设计 1 设计主要内容及要求 1.1 设计目的： 1 了解机器人技术的基本知识以及有关电工电子学、单片机、机械设计、传感 器等相关技术。
2 初步掌握机器人的运动学原理、 基于智能机器人的控制理论， 并应用于实践。
3 通过学习，具体掌握智能机器人的控制技术，并使机器人能独立执行一定的 任务。
1.2 基本要求 1 要求设计一个能走迷宫(迷宫为立体迷宫)的机器人； 2 要求设计机器人的行走机构，控制系统、传感器类型的选择及排列布局。
3 要有走迷宫的策略（软件流程图） 。
1.3 发挥部分 可以增加其它的功能。
2 设计过程及论文的基本要求： 2.1 设计过程的基本要求 1 基本部分必须完成，发挥部分可任选； 2 符合设计要求的报告一份，其中包括总体设计框图、电路原理图各一份； 3 设计过程的资料、草稿要求保留并随设计报告一起上交；报告的电子档需全 班统一存盘上交。
2.2 课程设计论文的基本要求 1 参照毕业设计论文规范打印，包括附录中的图。

4、1.机器人定义描述.6 2.2 机器人结构原理图 .7 2.3 微控制器 .8 2.4 自带传感器 .8 第三章 基于搜救竞赛为平台的搜救系统分析 9 9 3.1 搜救机器人移动测量端系统分析 .9 3.1.1 搜救机器人的移动系统分析.10 3.1.2 搜救机器人的测量系统分析. 11 3.2 搜救机器人显示报警端 .14 3.2.1 搜救机器人的显示端.14 3.2.2 搜救机器人的报警端.16 第四章 基于搜救竞赛为平台的系统软硬件设计 1717 4.1 系统硬件设计 .17 4.1.1 远红外火焰火焰探头的安装.17 4.1.2 地面检测模块的安装.19 4.2 系统软件设计 .20 4.2.1 图形化编程.21 4.2.2 JC 语言.23 结论 2828 致谢 2929 参考文献 3030 基于 GMD 竞赛为平台的搜救机器人 第 2 页 共 30 页 第一章 绪论 1.1 1.1 引言引言 机器人大量生产和拥入工业部门,代替人从事有害的生产活动,是新的工 业革命特征之一。
1982 年美国对未来机器人的发展曾用特尔斐法作过预测。
预计今后十几年里。

5、 移动机器人车辆 这一章讨论如何移动机器人平台 ,它带来一个随时间变化的函数来控制。
有许多不同的类型，如 61 页到 63 页所示的机器人平台。
但我们在本章将考虑只有两种机器人平台具有重要意义。
第一种平台是一个轮子，像一辆汽车 ,在二维世界运行。
它可以改变轮子的角度使汽车向前或向后移动并控制方向的变化。
第二个平台是一个 直升机 ,在三维运动中，这是一种典型的机器人 直升机 正变得越来越流行。
平台就像 一个机器人，因为他们可以很容易地被模仿和控制。
4.1 灵活性 我们已经谈到的多样性和移动机器人的运动方式，在这个部分中我们将 讨论有关机器人平台的灵活性与及它如何在空间移动。
我们先来考虑一下这个简单的例子：一列火车。
从一些资料上显示，火车在轨道运行，可以通过它的距离来描述它的位置。
通过一个标量参数 q，火车可以被完全的描述，叫做广义。
集合所有可能的配置就是配置空间，用 q C 来表示。
在这种情况下 C R。
我们也说火车上有一个自由度，因为 q 是一个标量。
这趟列车也有一个驱动器 (电机。

6、iable programmed motions for the performance of a variety of tasks.” -Robotics Industries Association “A robot is an automatic device that performs functions normally ascribrd to humans or a machine in orm of a human.” -Websters Dictionary The industrial robot is used in the manufacturing environment to increase productivity . It can be used to do routine and tedious assembly line jobs , or it can perform 。

7、一三 年 六 月 1 Robot First, I explain the background maze robots, robot technology development. It should be said it is a common scientific and technological development of a comprehensive results, for the socio-economic development of a significant impact on a science and technology. It attributed the development of all countries in the Second World War to strengthen the economic input on strengthening the countrys economic development. But they also demand the developmen。

8、行器。
如抓手、 真空工具、焊枪、电动和气动马达等末端执行器的更换，如果用人工的话会增加机 器人的停工时间，降低机器人的工作效率。
本课题的研究对象是快换接头。
先从机器人快换接头的特点，引出国内外快换 接头的发展状况。
通过对机器人快换接头的简介与分类，引出本课题的主要内容： 机器人手动快换接头的设计。
机器人快换接头是用来快速、高效的更换机器人手臂 末端执行器的装置，能在数秒内完成末端执行器的更换，从而大大提高了机器人的 工作效率。
而本课题对手动快换接头本体的机械部分研究的关键在于锁紧装置和气 路流通端口。
锁紧装置设计的好坏决定了快换接头锁紧能力的高低，而气路的气密 性决定气源补给的质量。
本设计除了介绍机器人快换接头的分类及现状，锁紧装置 的设计和气路流通端口的研究外，也介绍了机器人自动快换接头，进而与手动快换 接头做了一些比较。
关键词：关键词：机器人快换接头 锁紧装置 气路流通端口 机器人快换接头的设计 II Abstract Robots in the industrial production, more and more common need to replace a va。

9、和移动手臂，面部的 8 个发动机则赋予它愤怒、惊讶等表情。
作为机器人产品最早的实用机型（示教再现 ） 是 1962 年美国 AMF 公 司 推 的“ VERSTRAN” 和 UNIMATION 公司推出的 “ UNIMATE” 。
这些工业机器人的控制方式与数控机床大致相似，但外形特征迥异，主要由类似人的手和臂组成。
说起机器人，我们头脑里马上会联想到那些会唱歌跳舞干工作而且有头有手的小东西。
其实那只是机器人的狭意理解。
机器人的完整意义应该是一种可以代替人进行某种工作的自动化设备。
它可以是各种样子，并不一定长得像人，也不见得以人类的动作方式活动 。
事实上，机器人的祖先可以追溯到两千多年前呢。
我们知道古人用滴漏计时的方法，其实那就是一种自动化设备 水钟。
那时，人们将两个水壶一上一下放置，上面的水壶将水滴到下面的水壶 里。
下面的水壶中安放一个浮标，浮标上有表示时间的刻度。
这样，浮标随着水位的升高而升起， 人们就会在壶的外面看到那些表示时间的刻度了。
水量的稳定与否，制约着时间的准确。
于是，人们就增加了几。

10、 发射和探测器 11 3.3、测试红外发射探测器 . 12 3.4、探测和避开障碍物 . 13 第四章 心得体会 . 16 2 第一章第一章 绪言绪言 1.1、目的和意义、目的和意义 机器人涉及机械、电子、传感、控制等多个领域和学科。
本课程设计是在 机器人学课程的基础上，利用多传感技术、控制技术实现机器人控制系统的 综合与应用，达到锻炼学生综合设计能力的目的。
1.2、设计内容、设计内容 1.2.1、机器人硬件、机器人硬件 本课程设计使用实验室已有的移动机器人。
机器人有两个驱动轮、一个从 动轮，驱动轮由舵机直接驱动。
机器人控制器为 89S52 单片机。
图 1 机器人结构简图 1.2.2、设计任务、设计任务 利用多传感器技术，实现对机器人的轨迹规划及控制。
具体为：控制机器 3 人在规定的场地内避开障碍物走遍整个场地。
场地长1.8m，宽1.5m，场地四周为高0.3m的挡板。
场地如图2所示。
1.3、运行框图、运行框图 第二章第二章 机器人触觉导航机器人触觉导航 本章你将通过给你的机器人增加触觉传感器学习如何使用这些端口来获取外 界信息。
实 际上，对于任何一个自动化系统（不仅仅是机器。

11、onomic development of a significant impact on a science and technology. It attributed the development of all countries in the Second World War to strengthen the economic input on strengthening the countrys economic development. But they also demand the development of the productive forces the inevitable result of human development itself is the inevitable result then with the development of humanity, people constantly discuss the natural process, in understanding and reconstructing 。

12、lly complex robot I have ever seen. Unlike most robots that are either electric or hydraulic, this robot utilizes pneumatic motors. Sarcos has developed some of the worlds most sophisticated humanoid robots and virtual reality interfaces. Sarcos entertainment robots are constructed not only to be high performance, but also to be sensitive and graceful. Sarcos has placed a great deal of emphasis on the aesthetics of its humanoid as well as the engineering. Its corporate staff inclu。

13、科学意义；国内外研究概况、水平和发展趋势；应用 前景等。
） 随着机器人技术和人工智能技术的发展，如何让多个智能体相互协调、协商来完成任 务，即实现多智能体系统（Multi-Agent System），已经成为新的研究热点。
作为多机 器人系统的研究和实验模型，足球机器人系统是一个多学科交叉的前沿领域，它涉及到 机器人学、智能控制技术、通信技术、计算机技术、传感器技术、图像处理和人工智能 等方向，在科研方面促进了这些领域的发展。
在教育意义上，该研究可以使学生将理论 与实践结合起来，提高学生的动手能力、创造能力、协作能力和综合能力。
多机器人系统的研究始于 20 世纪 70 年代，一些机器人学的研究者开始将分布式人 工智能（DAI）理论应用到多机器人系统的研究中。
美、欧、日等发达国家从 20 世纪 80 年代中期就对多机器人系统投入了相当大的研究热情，协作机器人学得到发展。
早期的 研究主要以仿真为主，但近来的研究更强调实际的物理实现。
如欧盟设立专门进行多机 器人系统研究的 MARTHA 课题“用于搬运的多自主机器人系统(Multiple Autonomous Robots for Tra。

14、作 安装小型元件，例如将电子元件安装在线路板上。
为此，工人可以从这种冗长乏味任务的常规操作中解放出来。
通过编程的机器人还能去掉炸弹的雷管、为残疾者服务 以及在我们社会的众多应用中发挥作用。
机器人可被看作将臂端执行工具、传感器以及 /或夹爪移动到某个预定位置的一台机器。
当机器人到达该位置，它将执行某个任务。
该任务可能是焊接、密封、机械装载、机械卸载，或许多装配工作。
除了编程以及打开和关闭系统之外，一般情况下，均不需要人们的参与就能完成这类工作。
机器人专业术语 机器人是一台可再编程的多功能机械手，它可通过可编程运动移动零件、物料、工具或特殊装置以执行某种不同任务。
由这项定义可导致下面段落中被阐述的其他定义，它们为机器人系统提供了完整的写照。
预编程位置是机 器人为了完成工作必须遵循和通过的途径。
在这些位置的某点，机器人会停下来并执行某种操作，例如装配零件，喷漆或焊接。
这些预编程位置被存储在机器人的记忆装置中供以后继续操作时使用。
此外，当工作的要求发生变化时，不仅其他编程数据而且这些预编程位置均可作修改。
因此，正。

15、1 单片机简介 错误错误!未定义书签。
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第三章 系统电路图及抗干扰技术介绍. 错误错误!未定义书签。
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3.1 系统电路实物图. 错误错误!未定义书签。
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3.2 单片机抗干扰设计 . 错误错误!未定义书签。
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3.21 硬件措施 . 错误错误!未定义书签。
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3.22 软件措施 错误错误!未定义书签。
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第四章 系统设计电路图及工作原理 错误错误!未定义书签。
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4.1 硬件系统设计 错误错误!未定义书签。
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4.11 系统工作原理 . 错误错误!未定义书签。
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4.12 系统的工作过程： . 错误错误!未定义书签。
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4.13 各系统控制电路图： 错误错误!未定义书签。
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4.2 软件设计 . 错误错误!未定义书签。
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第五章 制作过程和系统设计的价值 错误错误!未定义书签。
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5.1 系统制作及安装. 错误错误!未定义书签。
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5.11 机械手制作及安装 . 错误错误!未定义书签。
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5.12 反射式红外检测装置制作及安装 错误错。

16、e not lived up to their promise in past decades does not mean that they will not arrive sooner or later. Indeed, the confluence of several advanced technologies is bringing the age of robotics ever nearer - smaller, cheaper, more practical and cost-effective Brawn, Bone & Brain There are 3 aspects of any robot: Brawn strength relating to physical payload that a robot can move. Bone the physical structure of a robot relative to the work it does； this determines the s。

17、r. For example, robots are particularly useful in the auto-manufacturing industry where parts of automobiles must be welded together. A welding tool used by a human worker weighs about 100 pounds or more and is difficult to handle. As mechanical supermen, robots may be called upon to do anything from moving heay components between workstations on a factory floor to carrying bags of cement. Spray painting is another task suited to robots because robots do not need to breathe. Unl。

18、 职 称： 起止日期： 毕业设计（论文） 外文翻译 - 2 - 机器人 1.机器人的作用 机器人是高级整合控制论、机械电子、 计算机 、材料和 仿生学 的产物。
在工业、医学、农业、建筑业甚至军事等领域中均有重要用途。
现在，国际上对机器人的概念已经逐渐趋近一致。
一般说来，人们都可以接受这种说法，即机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。
联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义： “一种可编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可改变和可编程动作的专门系统。
2.能力评价 标准 机器人能力的评价标准包括： 智能 ，指感觉和感知，包括记忆、运算、比较、鉴别、判断、决策、学习和逻辑推理等；机能，指变通性、通用性或空间占有性等；物理能，指力、速度、连续运行能力、可靠性、联用性、寿命等。
因此，可以说机器人是具有生物功能的三维空间坐标机器。
3.机器人的组成 机器人一般由执行机构。

19、确的行进路线。
控制上采 用分时复用技术， 仅用一块单片机就实现了信号采集、 路线判断和电机控制等功能。
机器鼠可以分为三部分传感器部分、控制器部分、执行器部分。
以 51 单 片机控制系统控制和检测红外传感器;微控制器根据检测到的传感信号，通过驱动 芯片 L293D 控制电机驱动电路，调整行走，按照载入算法进行迷宫的探测，寻找最 佳路径，最终实现从起点到终点。
关键词关键词： 导引线 传感器 单片机 信号采集 Robot around the maze Abstract In this paper, based on the maze path planning the design of wheeled mobile robot given a brief introduction. The design objective is to design a ground color with large difference in the guide line of the road environment, the reflective optical sensor sensi。