1、毕业设计（论文） 外文翻译 - 1 - 外 文 翻 译 机器人 The robot 性 质 : 毕业设计 毕业论文 教 学 院： 机电工程学院 系 别： 机械设计制造及其自动化 学生学号： 学生姓名： 专业班级： 指导教师： 职 称： 起止日期： 毕业设计（论文） 外文翻译 - 2 - 机器人 1.机器人的作用 机器人是高级整合控制论、机械电子、 计算机 、材料和 仿生学 的产物。在工业、医学、农业、建筑业甚至军事等领域中均有重要用途。 现在，国际上对机器人的概念已经逐渐趋近一致。一般说来，人们都可以接受这种说法，即机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。联合国标准化组织采纳了美
2、国机器人协会给机器人下的定义： “一种可编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可改变和可编程动作的专门系统。 2.能力评价 标准 机器人能力的评价标准包括： 智能 ，指感觉和感知，包括记忆、运算、比较、鉴别、判断、决策、学习和逻辑推理等；机能，指变通性、通用性或空间占有性等；物理能，指力、速度、连续运行能力、可靠性、联用性、寿命等。因此，可以说机器人是具有生物功能的三维空间坐标机器。 3.机器人的组成 机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统等组成。 执行机构即机器人本体，其臂部一般采 用空间开链连杆机构，其中的运动副（转动副或移动副）常称为关
3、节，关节个数通常即为机器人的自由度数。根据关节配置型式和运动坐标形式的不同，机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、 极坐标 式和关节坐标式等类型。出于拟人化的考虑，常将机器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部（夹持器或末端执行器）和行走部（对于移动机器人）等。 驱动装置是驱使执行机构运动的机构，按照控 制系统发出的指令信号，借助于动力元件使机器人进行动作。它输入的是电信号，输出的是线、角位移量。机器人使用的驱毕业设计（论文） 外文翻译 - 3 - 动装置主要是电力驱动装置，如 步进电机 、 伺服电机 等，此外也有采用液压、气动等驱动装置。 检测装置的作用是实时检测机器人的
4、运动及工作情况，根据需 要反馈给控制系统，与设定信息进行比较后，对执行机构进行调整，以保证机器人的动作符合预定的要求。作为检测装置的传感器大致可以分为两类：一类是内部信息传感器，用于检测机器人各部分的内部状况，如各关节的位置、速度、加速度等，并将所测得的信息作为反馈信号送至控制器，形成闭环控制。另一类是外部信息传感器，用于获取有关机器人的作业对象及外界环境等方面的信息，以使机器人的动作能适应外界情况的变化，使之达到更高层次的自动化，甚至使机器人具有某种 “感觉 ”，向智能化发展，例如视觉、声觉等外部传感器给出工作对象、工作环境的有关信 息，利用这些信息构成一个大的反馈回路，从而将大大提高机器人
5、的工作精度。 控制系统有两种方式。一种是集中式控制，即机器人的全部控制由一台微型计算机完成。另一种是分散（级）式控制，即采用多台微机来分担机器人的控制，如当采用上、下两级微机共同完成机器人的控制时，主机常用于负责系统的管理、通讯、运动学和动力学计算，并向下级微机发送指令信息；作为下级从机，各关节分别对应一个 CPU，进行插补运算和 伺服控制 处理，实现给定的运动，并向主机反馈信息。根据作业任务要求的不同，机器人的控制方式又可分为点位控制、连续轨迹控制和力（力矩）控制。 4.机器人发展史 1920 年 捷克斯洛伐克作家卡雷尔 恰佩克在他的 科幻小说 罗萨姆的机器人万能公司中，根据 Robota(捷克文，原意为 “劳役、苦工 ”)和 Robotnik(波兰文，原意为 “工人 ”)，创造出 “机器人 ”这个词。 1939 年 美国纽约世博会上展出了西屋电气公司制造的家用机器人 Elektro。它由电缆控制，可以行走，会说 77 个字，甚至可以抽烟，不过离真正干家务活还差得远。但它让人们对家用机器人的憧憬变得更加具体。
