多自由度简易机械手的设计

1、控制器件选择进行了详细的分析，如对步进电机参数的 具体选取。
最后介绍了利用可编程序控制器对机械手进行控制，同时叙述了 可编程序控制器选取原则及工作过程，并绘制出了可编程序控制器外部接线 图。
在用可编程序控制器控制时分为手动和自动两种工作方式，并绘制了自 动工作方式的顺序功能图。
关键词 机械手的概念，机械手控制器件，可编程序控制器（PLC） ThREE DEGREES OF FREEDOM MANIPULATOR DESIGN ABSTRACT 2 This paper introduces the concept of robot, robot the composition and classification of domestic and international developments and prospects. In this paper, an overall robot design, combined with production practice and theory to determine the structure of the manipula。

2、工业机器人，用于给冲压设备运送物料。
首先， 本文将设计机器人的底座、大臂、小臂和机械手的结构，然后选择合适的传动方 式、驱动方式，搭建机器人的结构平台；在此基础上，本文将设计该机器人的控 制系统，包括数据采集卡和伺服放大器的选择、反馈方式和反馈元件的选择、端 子板电路的设计以及控制软件的设计， 重点加强控制软件的可靠性和机器人运行 过程的安全性，最终实现的目标包括：关节的伺服控制和制动问题、实时监测机 器人的各个关节的运动情况、机器人的示教编程和在线修改程序、设置参考点和 回参考点。
关键词：关键词：机器人，示教编程，伺服，制动 ABSTRACT With the development of microelectronic technology, sensor technology, the rapid development of control technology and machinery manufacturing technology level, the application of robots gradually expanded from cars to othe。

3、 控制系统 轨迹规划 2 Abstract With the development of the times, the future of the manufacturing industry is bound to the minimum investment to achieve the maximum value, the extensive use of mechanical hand will represent the general trend. Our group is the main task: Design of six degree of freedom manipulator mechanism; the mechanism motion simulation; design of a set of six degrees of freedom polishing manipulator control system of the manipulator; trajectory planning. This design covers the Un。

4、用于给冲压设备运送物料。
首先， 本文将设计机器人的底座、大臂、小臂和机械手的结构，然后选择合适的传动方 式、驱动方式，搭建机器人的结构平台；在此基础上，本文将设计该机器人的控 制系统，包括数据采集卡和伺服放大器的选择、反馈方式和反馈元件的选择、端 子板电路的设计以及控制软件的设计， 重点加强控制软件的可靠性和机器人运行 过程的安全性，最终实现的目标包括：关节的伺服控制和制动问题、实时监测机 器人的各个关节的运动情况、机器人的示教编程和在线修改程序、设置参考点和 回参考点。
关键词：关键词：机器人，示教编程，伺服，制动 ABSTRACT In the modern large-scale manufacturing industry, enterprises pay more attention on the automation degree of the production process in order to enhance the production efficiency, and guarantee the product quality. As an importan。

5、业机械手，用于给冲压设配运送物料。
首先，本文将设计工业机器人的底座、手、手腕、臂部等结构。
然后选择 合适的传动方式，驱动方式，搭建工业机器人的结构平台。
在此基础上， 本文将设计该机械手的控制系统，包括数据采集卡和伺服放大器的选择， 反馈方式和反馈元件的选择，端子板电路的设计以及控制软件的设计，重 点加强控制软件的可靠性和机械手运行的安全性。
最终实现目标包括：关 节的伺服控制和制动问题实时的检测机械手的各关节的运动情况，机械手 的示教编程和在线修改程序，设置参考点和回参考点。
关键词关键词：机械手；示教编程；伺服；制动 II ABSTRACT In todays large-scale manufacturing, the enterprise to improve production efficiency and ensure product quality, universal attention production process automation degree, manipulator as an important member of automatic p。

6、 日 摘要 随着工业自动化发展的需要，机械手在工业应用中越来越重要。
文章主要叙述了机械手 的设计计算过程 。
首先，本文介绍机械手的作用，机械手的组成和分类，说明了自由度和机械手整体座标 的形式。
同时，本文给出了这台机械手的主要性能规格参量。
机械手采用液压传动，使传动 系统简单可靠；选用可编程控制器对机械手的动作进行控制，使控制程序简单，系统维护方 便。
设计过程中，对机械手和液压缸部分做了详细的设计计算。
同时，对机械手的通用性主 要是采用可更换式手部结构来实现，通过更换手部，可使机械手抓取外圆零件和内圆零件， 从而实现了系统的多功能化。
机械手总体结构能够实现手臂的水平伸缩、垂直升降、旋转和 抓取等功能，这些动作都是可编程控制器控制，用液压缸驱动机械手来完成的。
文章中介绍了搬运机械手的设计理论与方法。
全面详尽的讨论了搬运机械手的手部、腕 部、手臂以及机身等主要部件的结构设计。
最后使用软件对机械手PLC控制仿真。
关键词关键词：机械手；液压传动；液压缸；PLC仿真； Abstract The applying of the manipulators are more and more 。

7、 前言 4 1.1 工业机械手概述 5 1.2 机械手的组成和分类 5 1.2.1 机械手的组成 5 1.2.2 机械手的分类 6 1.3 国内外发展状况 6 1.3.1 机械手发展历史 6 1.3.2 机械手发展趋势 7 1.4 本论文研究的内容及意义 8 第二章 工业机械手的总体设计 9 2.1 机械手基本形式的选择 9 2.2 机械手的主要部件及运动 9 2.3 驱动机构的选择 9 2.4 机械手主要技术参数指标 11 第三章 机械手的机械系统设计 12。

8、 2014 年年 1 月月 14 日日 一、总体方案设计 4 1.1 设计任务. 4 1.2 总体方案确定. 4 1.2.1 机械手基本形式的选择 4 1.2.2 机械手的主要部件及运动 4 1.2.3 驱动机构的选择 4 1.2.4 机械手的技术参数列表. 4 二、机械系统设计. 5 2.1 机械手手部的设计计算 5 2.1 .1 手部设计基本要求. 5 2.1.2 典型的手部结构. 5 2.1.3 机械手手抓的设计计算 5 2.1.4.机械手手抓夹持精度的分析计算 9 2.1.5 弹簧的设计计算 10 2.2 腕部的设计计算 12 2.2.1 腕部设计的基本要求. 12 2.2.2 典型的腕部结构 13 2.2.3 腕部结构和驱动机构的选择. 13 2.2.4 腕部的设计计算. 13 2.3 臂部的设计及有关计算 16 2.3.1 臂部设计的基本要求. 16 2.3.2 手臂的典型机构以及结构的选择. 17 2.3.3 液压缸工作压力和结构的确定. 19 2.4 机身的设计计算 20 2.4.1 机身的整体设计. 20 2.4.2 机身回转机构的设计计算. 21 2.。