机器人夹持

1、言 1 2.方案的论证及选取 . 2 2.1 寻迹系统设计方案 . 2 2.2 驱动电机系统方案设计 2 2.3 电源系统方案设计 . 3 2.4 灭火装置选择 3 3.硬件设计 . 3 3.1 硬件设计 . 3 3.1.1 系统模块. 3 3.1.2 电机驱动模块 4 3.1.3 寻迹模块. 5 3.1.4 电源模块. 7 3.1.5 水泵灭火模块 7 3.1.6 避障模块. 7 3.2 程序设计 . 8 4.主要程序代码及调试 . 10 4.1 单片机控制的电机驱动模块程序 10 4.2 电机避障寻迹主程序 10 5.结束语 .11 参考文献 12 致 谢 13 附 录 A . 14 外文页 17 1 消防机器人的设计和制作消防机器人的设计和制作 刘志伟刘志伟 摘摘 要要 文章对消防机器人进行了研究。
介绍了消防机器人的背景并简单描述系统硬件 A T89C52、 传感器 E18-D80NK、L298N、7805 和火焰传感器的工作原理，并附以电路图加以说明，通过传感器 连接电压比较器输出电平由 A T89C52 单片机处理实现寻找火源。
最后由火焰传感器测距输入 A T89C52。

2、的加深，机器人技术开始源源不 断地向人类活动的各个领域渗透。
结合这些领域的应用特点，人们发展了各式各样的 具有感知、决策、行动和交互能力的特种机器人和各种智能机器，如移动机器人、微 机器人、水下机器人、医疗机器人、军用机器人、空中空间机器人、娱乐机器人等。
对不同任务和特殊环境的适应性，也是机器人与一般自动化装备的重要区别。
这些机 器人从外观上已远远脱离了最初仿人型机器人和工业机器人所具有的形状， 更加符合 各种不同应用领域的特殊要求，其功能和智能程度也大大增强，从而为机器人技术开 辟出更加广阔的发展空间。
1.2 机器人国内外发展概况 首先介绍一下机器人产生的背景，机器人技术的发展，它应该说是一个科学技术 发展共同的一个综合性的结果，同时，为社会经济发展产生了一个重大影响的一门科 学技术，它的发展归功于在第二次世界大战中各国加强了经济的投入，就加强了本国 的经济的发展。
比如说日本，战后以后开始进行汽车的工业，那么这时候由于它人力 的缺乏，它迫切需要一种机器人来进行大批量的制造，提高生产效率降低人的劳动强 度，这是从社会发展需求本身的一个需求。
另一方面它也是生产力发展的需求的必然 结果。

3、制部分的研制，其中包括：进电机开 环控制；光电码盘为反馈元件的，以 PWM 型功放电路为驱动器的直流电机 闭环控制；以 89C51 单片机为核心，实现演示系统的键盘管理和 LCD 显示， 并以单 CPU 分时控制形式，实现机器人运动的点位控制方式。
最后设计制定出利用本演示系统所开设的几个实验的指导书。
关键字：关键字：教学机器人、结构设计、闭环控制、演示实验 II Abstract With the development of robot technology, the continual expansion of application of industrial robots presents newrequire-ments before education and training agencies.We have developed a robot demonstration system for experiments in training to improve the teaching effect of Robot Teaching. Firstly, th。

4、iable programmed motions for the performance of a variety of tasks.” -Robotics Industries Association “A robot is an automatic device that performs functions normally ascribrd to humans or a machine in orm of a human.” -Websters Dictionary The industrial robot is used in the manufacturing environment to increase productivity . It can be used to do routine and tedious assembly line jobs , or it can perform 。

5、行器。
如抓手、 真空工具、焊枪、电动和气动马达等末端执行器的更换，如果用人工的话会增加机 器人的停工时间，降低机器人的工作效率。
本课题的研究对象是快换接头。
先从机器人快换接头的特点，引出国内外快换 接头的发展状况。
通过对机器人快换接头的简介与分类，引出本课题的主要内容： 机器人手动快换接头的设计。
机器人快换接头是用来快速、高效的更换机器人手臂 末端执行器的装置，能在数秒内完成末端执行器的更换，从而大大提高了机器人的 工作效率。
而本课题对手动快换接头本体的机械部分研究的关键在于锁紧装置和气 路流通端口。
锁紧装置设计的好坏决定了快换接头锁紧能力的高低，而气路的气密 性决定气源补给的质量。
本设计除了介绍机器人快换接头的分类及现状，锁紧装置 的设计和气路流通端口的研究外，也介绍了机器人自动快换接头，进而与手动快换 接头做了一些比较。
关键词：关键词：机器人快换接头 锁紧装置 气路流通端口 机器人快换接头的设计 II Abstract Robots in the industrial production, more and more common need to replace a va。

6、 移动机器人车辆 这一章讨论如何移动机器人平台 ,它带来一个随时间变化的函数来控制。
有许多不同的类型，如 61 页到 63 页所示的机器人平台。
但我们在本章将考虑只有两种机器人平台具有重要意义。
第一种平台是一个轮子，像一辆汽车 ,在二维世界运行。
它可以改变轮子的角度使汽车向前或向后移动并控制方向的变化。
第二个平台是一个 直升机 ,在三维运动中，这是一种典型的机器人 直升机 正变得越来越流行。
平台就像 一个机器人，因为他们可以很容易地被模仿和控制。
4.1 灵活性 我们已经谈到的多样性和移动机器人的运动方式，在这个部分中我们将 讨论有关机器人平台的灵活性与及它如何在空间移动。
我们先来考虑一下这个简单的例子：一列火车。
从一些资料上显示，火车在轨道运行，可以通过它的距离来描述它的位置。
通过一个标量参数 q，火车可以被完全的描述，叫做广义。
集合所有可能的配置就是配置空间，用 q C 来表示。
在这种情况下 C R。
我们也说火车上有一个自由度，因为 q 是一个标量。
这趟列车也有一个驱动器 (电机。

7、一三 年 六 月 1 Robot First, I explain the background maze robots, robot technology development. It should be said it is a common scientific and technological development of a comprehensive results, for the socio-economic development of a significant impact on a science and technology. It attributed the development of all countries in the Second World War to strengthen the economic input on strengthening the countrys economic development. But they also demand the developmen。

8、和移动手臂，面部的 8 个发动机则赋予它愤怒、惊讶等表情。
作为机器人产品最早的实用机型（示教再现 ） 是 1962 年美国 AMF 公 司 推 的“ VERSTRAN” 和 UNIMATION 公司推出的 “ UNIMATE” 。
这些工业机器人的控制方式与数控机床大致相似，但外形特征迥异，主要由类似人的手和臂组成。
说起机器人，我们头脑里马上会联想到那些会唱歌跳舞干工作而且有头有手的小东西。
其实那只是机器人的狭意理解。
机器人的完整意义应该是一种可以代替人进行某种工作的自动化设备。
它可以是各种样子，并不一定长得像人，也不见得以人类的动作方式活动 。
事实上，机器人的祖先可以追溯到两千多年前呢。
我们知道古人用滴漏计时的方法，其实那就是一种自动化设备 水钟。
那时，人们将两个水壶一上一下放置，上面的水壶将水滴到下面的水壶 里。
下面的水壶中安放一个浮标，浮标上有表示时间的刻度。
这样，浮标随着水位的升高而升起， 人们就会在壶的外面看到那些表示时间的刻度了。
水量的稳定与否，制约着时间的准确。
于是，人们就增加了几。

9、 发射和探测器 11 3.3、测试红外发射探测器 . 12 3.4、探测和避开障碍物 . 13 第四章 心得体会 . 16 2 第一章第一章 绪言绪言 1.1、目的和意义、目的和意义 机器人涉及机械、电子、传感、控制等多个领域和学科。
本课程设计是在 机器人学课程的基础上，利用多传感技术、控制技术实现机器人控制系统的 综合与应用，达到锻炼学生综合设计能力的目的。
1.2、设计内容、设计内容 1.2.1、机器人硬件、机器人硬件 本课程设计使用实验室已有的移动机器人。
机器人有两个驱动轮、一个从 动轮，驱动轮由舵机直接驱动。
机器人控制器为 89S52 单片机。
图 1 机器人结构简图 1.2.2、设计任务、设计任务 利用多传感器技术，实现对机器人的轨迹规划及控制。
具体为：控制机器 3 人在规定的场地内避开障碍物走遍整个场地。
场地长1.8m，宽1.5m，场地四周为高0.3m的挡板。
场地如图2所示。
1.3、运行框图、运行框图 第二章第二章 机器人触觉导航机器人触觉导航 本章你将通过给你的机器人增加触觉传感器学习如何使用这些端口来获取外 界信息。
实 际上，对于任何一个自动化系统（不仅仅是机器。

10、onomic development of a significant impact on a science and technology. It attributed the development of all countries in the Second World War to strengthen the economic input on strengthening the countrys economic development. But they also demand the development of the productive forces the inevitable result of human development itself is the inevitable result then with the development of humanity, people constantly discuss the natural process, in understanding and reconstructing 。

11、lly complex robot I have ever seen. Unlike most robots that are either electric or hydraulic, this robot utilizes pneumatic motors. Sarcos has developed some of the worlds most sophisticated humanoid robots and virtual reality interfaces. Sarcos entertainment robots are constructed not only to be high performance, but also to be sensitive and graceful. Sarcos has placed a great deal of emphasis on the aesthetics of its humanoid as well as the engineering. Its corporate staff inclu。

12、1 单片机简介 错误错误!未定义书签。
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第三章 系统电路图及抗干扰技术介绍. 错误错误!未定义书签。
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3.1 系统电路实物图. 错误错误!未定义书签。
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3.2 单片机抗干扰设计 . 错误错误!未定义书签。
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3.21 硬件措施 . 错误错误!未定义书签。
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3.22 软件措施 错误错误!未定义书签。
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第四章 系统设计电路图及工作原理 错误错误!未定义书签。
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4.1 硬件系统设计 错误错误!未定义书签。
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4.11 系统工作原理 . 错误错误!未定义书签。
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4.12 系统的工作过程： . 错误错误!未定义书签。
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4.13 各系统控制电路图： 错误错误!未定义书签。
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4.2 软件设计 . 错误错误!未定义书签。
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第五章 制作过程和系统设计的价值 错误错误!未定义书签。
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5.1 系统制作及安装. 错误错误!未定义书签。
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5.11 机械手制作及安装 . 错误错误!未定义书签。
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5.12 反射式红外检测装置制作及安装 错误错。

13、作 安装小型元件，例如将电子元件安装在线路板上。
为此，工人可以从这种冗长乏味任务的常规操作中解放出来。
通过编程的机器人还能去掉炸弹的雷管、为残疾者服务 以及在我们社会的众多应用中发挥作用。
机器人可被看作将臂端执行工具、传感器以及 /或夹爪移动到某个预定位置的一台机器。
当机器人到达该位置，它将执行某个任务。
该任务可能是焊接、密封、机械装载、机械卸载，或许多装配工作。
除了编程以及打开和关闭系统之外，一般情况下，均不需要人们的参与就能完成这类工作。
机器人专业术语 机器人是一台可再编程的多功能机械手，它可通过可编程运动移动零件、物料、工具或特殊装置以执行某种不同任务。
由这项定义可导致下面段落中被阐述的其他定义，它们为机器人系统提供了完整的写照。
预编程位置是机 器人为了完成工作必须遵循和通过的途径。
在这些位置的某点，机器人会停下来并执行某种操作，例如装配零件，喷漆或焊接。
这些预编程位置被存储在机器人的记忆装置中供以后继续操作时使用。
此外，当工作的要求发生变化时，不仅其他编程数据而且这些预编程位置均可作修改。
因此，正。

14、科学意义；国内外研究概况、水平和发展趋势；应用 前景等。
） 随着机器人技术和人工智能技术的发展，如何让多个智能体相互协调、协商来完成任 务，即实现多智能体系统（Multi-Agent System），已经成为新的研究热点。
作为多机 器人系统的研究和实验模型，足球机器人系统是一个多学科交叉的前沿领域，它涉及到 机器人学、智能控制技术、通信技术、计算机技术、传感器技术、图像处理和人工智能 等方向，在科研方面促进了这些领域的发展。
在教育意义上，该研究可以使学生将理论 与实践结合起来，提高学生的动手能力、创造能力、协作能力和综合能力。
多机器人系统的研究始于 20 世纪 70 年代，一些机器人学的研究者开始将分布式人 工智能（DAI）理论应用到多机器人系统的研究中。
美、欧、日等发达国家从 20 世纪 80 年代中期就对多机器人系统投入了相当大的研究热情，协作机器人学得到发展。
早期的 研究主要以仿真为主，但近来的研究更强调实际的物理实现。
如欧盟设立专门进行多机 器人系统研究的 MARTHA 课题“用于搬运的多自主机器人系统(Multiple Autonomous Robots for Tra。

15、r. For example, robots are particularly useful in the auto-manufacturing industry where parts of automobiles must be welded together. A welding tool used by a human worker weighs about 100 pounds or more and is difficult to handle. As mechanical supermen, robots may be called upon to do anything from moving heay components between workstations on a factory floor to carrying bags of cement. Spray painting is another task suited to robots because robots do not need to breathe. Unl。

16、e not lived up to their promise in past decades does not mean that they will not arrive sooner or later. Indeed, the confluence of several advanced technologies is bringing the age of robotics ever nearer - smaller, cheaper, more practical and cost-effective Brawn, Bone & Brain There are 3 aspects of any robot: Brawn strength relating to physical payload that a robot can move. Bone the physical structure of a robot relative to the work it does； this determines the s。

17、 职 称： 起止日期： 毕业设计（论文） 外文翻译 - 2 - 机器人 1.机器人的作用 机器人是高级整合控制论、机械电子、 计算机 、材料和 仿生学 的产物。
在工业、医学、农业、建筑业甚至军事等领域中均有重要用途。
现在，国际上对机器人的概念已经逐渐趋近一致。
一般说来，人们都可以接受这种说法，即机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。
联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义： “一种可编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可改变和可编程动作的专门系统。
2.能力评价 标准 机器人能力的评价标准包括： 智能 ，指感觉和感知，包括记忆、运算、比较、鉴别、判断、决策、学习和逻辑推理等；机能，指变通性、通用性或空间占有性等；物理能，指力、速度、连续运行能力、可靠性、联用性、寿命等。
因此，可以说机器人是具有生物功能的三维空间坐标机器。
3.机器人的组成 机器人一般由执行机构。

18、确的行进路线。
控制上采 用分时复用技术， 仅用一块单片机就实现了信号采集、 路线判断和电机控制等功能。
机器鼠可以分为三部分传感器部分、控制器部分、执行器部分。
以 51 单 片机控制系统控制和检测红外传感器;微控制器根据检测到的传感信号，通过驱动 芯片 L293D 控制电机驱动电路，调整行走，按照载入算法进行迷宫的探测，寻找最 佳路径，最终实现从起点到终点。
关键词关键词： 导引线 传感器 单片机 信号采集 Robot around the maze Abstract In this paper, based on the maze path planning the design of wheeled mobile robot given a brief introduction. The design objective is to design a ground color with large difference in the guide line of the road environment, the reflective optical sensor sensi。

19、及自动化成套装备对提高制造业自动化水平，提高产 品质量和生产效率、增强企业市场竞争力、改善劳动条件等起到了重大的作用， 加之成本大幅度降低和性能的迅速提高，其增长速度较快。
以机器人为核心的自动化生产线适应了现代制造业多品种、少批量的柔性 生产发展方向， 具有广阔的市场发展前景和强劲生命力， 已开发出多种面向汽车、 电气机械等行业的自动化成套装备和生产线产品。
在发达国家，机器人自动化生 产线已形成一个巨大的产业， 像国际上著名公司 ABB、 Comau、 KUKA、 BOSCH、 NDC、 SWISSLOG、 村田等都是机器人自动化生产线及物流与仓储自动化设备的集成供应 商。
机器人涉及到机械、电子、控制、计算机、人工智能、传感器、通讯与网络 等多个学科和领域，是多种高新技术发展成果的综合集成。
因此它的发展与上述 学科发展密切相关。
机器人在制造业的应用范围越来越广阔， 其标准化、 模块化、 网络化和智能化的程度也越来越高，功能越来越强，并向着成套技术和装备的方 向发展。
机器人应用从传统制造业向非制造业转变，向以人为中心的个人化和微 小型方向发展，并将服务于人类活动的各个领域。
我国的。