基板搬运机器人

1、20 日 - 2 - 毕业设计（论文）任务书毕业设计（论文）任务书 题目：题目： 搬运机器人搬运机器人 任务与要求：任务与要求： 以宝贝车为平台以宝贝车为平台，加装机构加装机构，实现在实现在在在固定固定轨迹图中将不同颜色木轨迹图中将不同颜色木 块搬运到对应颜色块搬运到对应颜色区域，并返回原点。
区域，并返回原点。
时间：时间： 2012 年 02 月 23 日 至 2012 年 04 月 20 日 共 8 周 所属系部：所属系部： 自动化工程系自动化工程系 学生姓名：学生姓名： 学学 号：号： 专业：专业： 计算机控制技术计算机控制技术 指导单位或教研室：指导单位或教研室： 计算机控制技术教研室计算机控制技术教研室 指导教师：指导教师： 职职 称：称： 助教助教 2012 年 04 月 20 日 - 3 - 毕业设计毕业设计( (论文论文) )进度计划表进度计划表 日日 期期 工工 作作 内内 容容 执执 行行 情情 况况 指导教指导教 师师 签签 20。

2、实现 Y，Z 轴的移动，通过电机带动谐波齿轮，实现 Z 轴的转动，进而使机械手 有三个自由度。
圆柱坐标系机器人已广泛应用于工业生产的各个领域， 关键词：关键词：圆柱形机器人，误差，精度，伺服电机 ABSTRACT - II - ABSTRACT This paper reviewed the development of robots in recent decades the situation and related issues, and cylindrical coordinate system for the structure of the robot design. Cylindrical coordinate system in the process of robot design issues encountered in the preliminary research and analysis: Selection of its structure, design and calculation of quantitative research; its po。

3、通过 两 根丝杠轴在电机的带动下转动，实现 Y， Z 轴的移动，通过电机 带动谐波齿轮 ，实现 Z 轴的转动 ， 进而使 机械手有三个自由度 。
圆柱坐标系机器人 已广泛应用于工业生产的各个领域， 关键词： 圆柱形机器 人 ，误差，精度 ，伺服电机 ABSTRACT - II - ABSTRACT This paper reviewed the development of robots in recent decades the situation and related issues, and cylindrical coordinate system for the structure of the robot design. Cylindrical coordinate system in the process of robot design issues encountered in the preliminary research an。

4、cost. United States industrial production process Handling costs account for 20-30% of the cost. German logistics enterprises Material handling costs account for one-third of the turnover. Japan logistics handling costs account for the GNP 10.73%,and China production logistics handling costs account for about 15.5% of the manufacturing cost. All of the world have been seeking mechanization and intelligent handling technology and equipment. AGV, a flexible and intelligent logistics hand。

5、 米，移动速度为 0.4 米 /秒。
该搬运机器人的工作空间为底面1 米高 1 米的圆锥体； 该搬运机器人多采用步进电机和直流电机组成，整个系统的工作电源为 220VAC； 系统的控制应用 PLC 或单片机作为控制核心(本设计只选型)； 设计的系统应好安装，好搬运。
要求： ：搬运机器人的总体方案设计； 搬运机器人的机构设计及动力计算； 移动控制系统的设计； 翻译英文文献 3000 单词左右； 完成 2 万字左右的毕业论文或设计说明书明书； 主要技主要技 术参数术参数 抓重:20Kg 自由度数:5 坐标型式:圆柱坐标系 最大工作半径：1600mm 手臂最大中心高：1248mm 手臂运动参数 进进 度度 及及 完完 成成 日日 期期 2011-3-82011-3-20 完成 3000 字以上的外文资料翻译； 2011-3-212011-3-23 筛选和准备各种资料； 2011-3-242011-3-26 毕业设计实习； 2011-3-272011-4-10 完成机器人总体方案设计，并且选择出最佳方案； 2011-4-112011。

6、工程及自动化及自动化 1 1 班班 指导教师指导教师 （导师组）（导师组） 论文题目论文题目 中文中文 搬运机器人结构设计搬运机器人结构设计 英文英文 Handling Robot Design 选题的背景和意义: 从 1914 年到现在，机器人已从第一代示教再现型机器人、第二代带感觉的机器人发 展到第三代智能机器人，而服务机器人正是第三代机器人的典型代表。
目前国外的科学家 们在移动机构设计、传感器融合与环境建模技术、路径规划技术、能源技术、智能控制技 术、人机交互技术、成本控制等方面都取得了长足的进步。
美国 iRobot 公司推出室内地 毯和地板清洁机器人，具有污物探测功能，可根据房间地面的具体情况进行有重点的清洁 本田公司的双足机器人“ASIMO” ，步行时速达 3km 几乎与人类相同索尼 QRIO 机器 人可以漫步、跳舞，做很多高难度动作而且能识别口语并做出回应 三菱重工的家用机 器人“Wakamaru”能识别家庭成员的脸部特征，并通过转动脸部和手腕来表现喜怒哀乐 韩国的“irobi”机器人不仅能念书、唱歌、讲故事当家里无。

7、以保障系统在不需 要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到 目的地。
1搬运机器人的另一个特点是柔性好，自动化程度高和智能化水平高，它的行 驶路径可以根据仓储货位要求、生产工艺流程等改变而灵活改变，并且运行路径改变的 费用与传统的输送带和刚性的传送线相比非常低廉。
搬运机器人一般配备有装卸机构， 可以与其他物流设备自动接口，实现货物和物料装卸与搬运全过程自动化。
此外，搬运 机器人还具有清洁生产的特点，依靠自带的蓄电池提供动力，运行过程中无噪声、无污 染，可以应用在许多要求工作环境清洁的场所。
搬运机器人作为一种成熟的产品和技术在发达国家已经广泛应用，对企业提高生产 效率降低成本提高产品质量提高企业生产管理水平起到了显著的作用。
随着工业自动化 的发展，国内外的应用和需求越来越强烈，已经约有千台 AGV 在使用，而且市场在逐渐 扩大。
根据初步市场调查分析，今后 5 年内，国内各行业对 AGV 需求量可达数千台，年 产值接近 2 亿元，经济效益十分可观。
1.1 国内外的发展现状 总结一下，我们认为，机器人有三个发展阶段，那么也就是说，我们习惯于把机器 人。

8、劳动强度,另一方面可以大大提高劳动生 产率。
搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人。
最早的搬运机器人出现在 1960 年的美国，Versatran 和 Unimate 两种机器人首次用于搬运作业。
搬运作业是指用 一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置。
搬运机器人可安装不同 的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力 劳动。
目前世界上使用的搬运机器人逾 10 万台，被广泛应用于机床上下料、冲压机自 动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运。
部分发达国家已制定 出人工搬运的最大限度，超过限度的必须由搬运机器人来完成。
搬运机器人是近代自动 控制领域出现的一项高新技术，涉及到了力学，机械学，电器液压气压技术，自动控制 技术，传感器技术，单片机技术和计算机技术等学科领域，已成为现代机械制造生产体 系中的一项重要组成部分。
它的优点是可以通过编程完成各种预期的任务，在自身结构 和性能上有了人和机器的各自优势，尤其体现出了人工智能和适应性。
应用搬运机器人进行工作，这是直接减少人力的一个侧面，同时由于应用搬运机械 人可以连续的工。