1、 1 目录 1.课程设计的任务及要求 3 1.1 课程设计的任务 3 1.2 课程设计的基本要求 3 2. 设计思路 4 3. 程序设计 5 3.1 PLC 选型 5 3.2 端子分配图 5 3.3 顺序功能图 6 3.4 梯形图 7 4. 程序模拟调试说明 16 5. 结束语 17 6. 参考文献 18 2 前言 工业机器人在工业生产中能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间 作业，或是危险、恶劣环境下的作业，例如在冲压、压力铸造、热处理、 焊接、涂装、塑料制品成形、机械加工和简单装配等工序上，以及在原子 能工业等部门中，完成对人体有害物料的搬运或工艺操作。 20 世纪 50 年代末，美国在机
2、械手和操作机的基础上，采用伺服机构 和自动控制等技术，研制出有通用性的独立的工业用自动操作装置，并将 其称为工业机器人；60 年代初，美国研制成功两种工业机器人，并很快地 在工业生产中得到应用；1969 年，美国通用汽车公司用 21 台工业机器人 组成了焊接轿车车身的自动生产线。此后，各工业发达国家都很重视研制 和应用工业机器人。 由于工业机器人具有一定的通用性和适应性，能适应多品种中、小批 量的生产，70 年代起，常与数字控制机床结合在一起，成为柔性制造单元 或柔性制造系统的组成部分。 从 90 年代初期起，我国的国民经济进入实现两个根本转变时期，掀 起了新一轮的经济体制改革和技术进步热潮，
3、我国的工业机器人又在实践 中迈进一大步，先后研制出了点焊、弧焊、装配、喷漆、切割、搬运、包 装码垛等各种用途的工业机器人，并实施了一批机器人应用工程，形成了 一批机器人产业化基地，为我国机器人产业的腾飞奠定了基础。 虽然中国的工业机器人产业在不断的进步中，但和国际同行相比，差 距依旧明显。从市场占有率来说，更无法相提并论。工业机器人很多核心 技术， 当前我们尚未掌握， 这是影响我国机器人产业发展的一个重要瓶颈。 3 1. 课程设计的任务及要求 1.1 课程设计的任务 根据要求，设计出一套 plc 控制系统，并且控制机器人实现搬运工件的目 的，画出端子分配图、顺序功能图，设计并调试 PLC 控制梯形图。 1.2 课程设计的基本要求 有 A、B 两个 3 层储物架存放工件，每层储物架都有一个检测传感器，两 个储物架中间有搬运机器人，机器人可以实现上升、下降、正转 180 度、 反转 180 度、手臂伸出、手臂缩回、手臂微抬、手臂微降等动作。机器人 可以把 A 储物架的某层工件取出，放到 B 储物架的某层，也可以把 B 储物 架的某层工件取出，放到 A 储物架的某层，例如 A1-B3 或者 B2-A3，可 以通过一个选择开关选择方向，即 A-B 或者 B-A，通过 4 位拨码开关选 择状态，即 1-1、1-2、1-3、2-1、2-2、2-3、3-1、3-2、3-3， 根据方向选
