1、 1 1 前 言 众所周知随着社会的不断发展，各行各业的分工越来越明细，尤其是在现代化的大 产业中，有的人每天就只管拧一批产品的同一个部位上的一个螺母，有的人整天就是接 一个线头，人们感到自己在不断异化，各种职业病逐渐产生，于是人们强烈希望用某种 机器代替自己工作，因此人们研制出了机器人，用以代替人们去完成那些单调、枯燥或 是危险的工作。 搬运机器人的显著特点是无人驾驶，它装备有自动导向系统，可以保障系统在不需 要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到 目的地。1搬运机器人的另一个特点是柔性好，自动化程度高和智能化水平高，它的行 驶路径可以根据仓储货位要求、
2、生产工艺流程等改变而灵活改变，并且运行路径改变的 费用与传统的输送带和刚性的传送线相比非常低廉。搬运机器人一般配备有装卸机构， 可以与其他物流设备自动接口，实现货物和物料装卸与搬运全过程自动化。此外，搬运 机器人还具有清洁生产的特点，依靠自带的蓄电池提供动力，运行过程中无噪声、无污 染，可以应用在许多要求工作环境清洁的场所。 搬运机器人作为一种成熟的产品和技术在发达国家已经广泛应用，对企业提高生产 效率降低成本提高产品质量提高企业生产管理水平起到了显著的作用。随着工业自动化 的发展，国内外的应用和需求越来越强烈，已经约有千台 AGV 在使用，而且市场在逐渐 扩大。根据初步市场调查分析，今后 5
3、 年内，国内各行业对 AGV 需求量可达数千台，年 产值接近 2 亿元，经济效益十分可观。 1.1 国内外的发展现状 总结一下，我们认为，机器人有三个发展阶段，那么也就是说，我们习惯于把机器 人分成三类， 一种是第一代机器人， 那么也叫示教再现型机器人， 它是通过一个计算机， 来控制一个多自由度的一个机械，通过示教存储程序和信息，工作时把信息读取出来， 然后发出指令，这样的话机器人可以重复的根据人当时示教的结果，再现出这种动作， 比方说汽车的点焊机器人，它只要把这个点焊的过程示教完以后，它总是重复这样一种 工作，它对于外界的环境没有感知，这个操作力的大小，这个工件存在不存在，焊的好 与坏，它并
4、不知道，那么实际上这种第一代机器人，也就存在它这种缺陷。 在 20 世纪 70 年代后期，人们开始研究第二代机器人，叫带感觉的机器人，这种带 感觉的机器人是类似人在某种功能的感觉，比如说力觉、触觉、滑觉、视觉、听觉和人 进行相类比，有了各种各样的感觉，比方说在机器人抓一个物体的时候，它实际上力的 大小能感觉出来，它能够通过视觉，能够去感受和识别它的形状、大小、颜色。抓一个 2 鸡蛋，它能通过一个触觉，知道它的力的大小和滑动的情况。 那么第三代机器人，也是我们机器人学中一个理想的所追求的最高级的阶段，叫智 能机器人，那么只要告诉它做什么，不用告诉它怎么去做，它就能完成运动，感知思维 和人机通讯的这种功能和机能，那么这个目前的发展还是相对的只是在局部有这种智能 的概念和含义，但真正完整意义的这种智能机器人实际上并没有存在，而只是随着我们 不断的科学技术的发展，智能的概念越来越丰富，它内涵越来越宽。 那么从三代机器人发展过程中，从另一个方面，我们对机器人从应用的角度进行了 分类，比如说工业机器人，它包括点焊、弧焊、喷漆、搬运、码垛，在工业现场中工作 的这种机器人，我们统称为工业机器人，那
