步进电机自动控制

1、电路。
软件设计在 Keil 开发平台用 C 语言编写，程序采用模块化设计 方案，包括液初始化程序、晶显示程序、键盘控制程序。
本 系统 PWM 控制直流电机采用调压调速的方法，整体设计包括软件 和硬件两个部 分。
通过利用单片机产生 PWM 控制信号控制直流 电机，详细介绍脉宽调制 ( PWM) 控 制原理，直流电机的工作原 理和数学模型以及用 H 型桥电路基本原理设计的驱动电路。
通过 硬件电路的模拟情况，说明系统运行正常，各个功能模块实现是 可行的，控制精度 比较高，能够满足系统的基本要求。
关键词：关键词： 单片机；PWM；直流电机；L298N； 2 目录 一、 设计任务.4 二、 设计方案.4 1、 任务分析 4 2、 方案设计 5 3、 方案流程图 5 三、 系统硬件设计.6 1、 STC12 最小系统.6 （1） STC12C5A60S2 芯片 6 （2） 系统时钟电路10 （3） 复位电路10 （4） 最小系统原理图11 2、 电机模块 .11 3、 L298N 模块12 4、 测速模块 . 错误错误! !未定义书签。
未定义书签。
5、 测压模块 . 错误错误! !未。

2、计设计 1 序言序言 电力拖动自动控制系统课程设计与综合实验是工业电气自动化专业的一门专业课程，它 是一次综合性的理论与实践相结合的训练，也是本专业的一次基本技能训练。
1.1 目的和意义目的和意义 1) 理论联系实际，掌握根据实际工艺要求设计电力拖动自动控制系统的基本方法。
2) 对一种典型的双闭环调速自动控制系统进行综合性的分析设计， 掌握各部件和整个系 统的设计调试步骤、方法及操作实际系统的方法。
加强基本技能训练。
3) 掌握参数变化对系统性能影响的规律， 培养灵活运用所学理论解决控制系统中各种实 际问题的能力。
4) 培养分析问题、解决问题的独立工作能力，学会实验数据的分析与处理能力及编写设 计说明书和技术总结报告的能力。
为下学期毕业设计作准备。
5) 通过设计熟练地查阅有关资料和手册。
1.2 设计要求设计要求 要求设计一个直流双闭环调速系统。
其主要内容为： 1) 测定综合实验中所用控制对象的参数（由实验完成） 。
2) 根据给定指标设计电流调节器和转速调节器，并选择调节器参数和具体实现电路。
3) 按设计结果组成系统，以满足以下性能指标。
a.调速范围 D510，静差率。

3、 （系）（系） 工工 学学 院院 机机 械械 系系 专业、年级专业、年级 0 0 级级 机机 械械 制制 造造 与与 工工 艺艺 教教 育育 指导教师指导教师 二一一年二一一年 二二月月 1 目 录 摘要-2 一、 绪论-3 二、总体方案的确定-4 2.1、总体要求-4 2.2、操作要求-。

4、书课程设计任务书 1.1 课程设计应达到的目的 1.2 课程设计题目及要求 1.3 课程设计任务及工作量要求 1.4 主要参考文献 1.5 课程设计进度安排 1.6 成绩考核方法 2.2.有刷直流电机速度闭环设计及实物调试有刷直流电机速度闭环设计及实物调试 2.1 有刷直流电机的数学模型 2.1.1 有刷直流电机的基本方程 2.1.2 数学建模. 2.2 Matlab 仿真 2.2.1 建立系统的开环模型 2.2.2 对系统进行校正 2.2.3 Matlab 仿真部分的结论 3.3.硬件调试硬件调试 3.1 未加干扰时电。

5、流电机转速控制系统的动态校正 应完成的项目: (一一)未校正系统参数的测定未校正系统参数的测定：实验内容： 1.了解 ACCC-型实验平台提供力矩电机转速控制模型的工作原理; 2.通过实验测定力矩电机转速控制模型的传递系数 K、电磁时间常数 a T、机 电时间常数 m T； 3.建立未校正直流电机转速控制系统的数学模型。
(二)系统设计系统设计：由建立未校正直流电机转速控制系统的数学模型，对该系统 进行动态校正装置设计。
1.设计指标设计指标： 静态指标静态指标： 转速实现无静差调节； 静差速度误差系数 v K 30 1/s 。
动态指标动态指标：频域指标频域指标：相角裕度 46 ，幅值裕度 g L 6 dB； 系统开环频率特性的截止频率：相角超前校正方案时 c 10 rad/s；相角 滞后校正方案时 c 1 rad/s；时域指标时域指标：系统单位阶跃响应最大超调量 % 30 %；过渡过程时间： s t 1.5 秒 。
2.理论设计理论设计： 根据设计指标，用频率法进行相角超前校正和相角滞后校正。

6、任务: : （包括课程设计工作量及其技术要求， 以及说明书撰写等具体要求） （1） 写出以 R 为输入的直流电机控制系统微分方程； （2） 试求 kP和 kI的值，使闭环系统的特征方程的根包括30j30 ； （3） 计算在单位阶跃参考输入、单位斜坡参考输入、单位阶跃扰动输入、单位斜坡 扰动输入时系统的稳态误差； （4） 用 Matlab 证明你的上述答案，并画出系统响应曲线； （5） 对上述任务写出完整的课程设计说明书，说明书中必须写清楚分析的过程，附 Matlab 源程序或 Simulink 仿真模型，说明书的格式按照教务处标准书写。
时间安排：时间安排： D 300 03 1 s R Y a v e + - + 1200 W - 1 任务 时间（天） 审题、查阅相关资料 2 分析、计算 3 编写程序 2 撰写报告 2 论文答辩 1 指导教师签名：指导教师签名： 年年 月月 日日 系主任（或责任教师）签名：系主任（或责任教师）签名： 年年 月月 日日 2 摘要 扰动能够影响一个的反。

7、stronghttp:/www.bisheziliao.com/p-134477.html中文3070字&。

8、4 1 设计方法5 2 设计步骤7 四四 小结与设小结与设计收获计收获8 五五 参考文献参考文献8 一一 设计目的设计目的 直流电机是电机的主要类型之一。
一台直流电机既可以作为直流 电动机，又可以作为直流发电机使用。
由于其具有良好的调速特性， 在许多调速性能要求的场合仍能得到广泛的运用。
直流电机是人类最 早发明和应用的一种电机。
直流电机是将直流电转换成机械能， 与交 流电机相比较，虽然直流电机结构复杂，维护困难，价格比较贵等缺 点制约了它的发展，应用不如交流电机广泛。
但由于直流电机有优良 的启动，调速和制动性能，因此在工业领域中仍占有一席之地。
这次 我们设计的就是他励直流电动机的调速系统， 来进一步了解直流电机 的调速。
直流电机结构如图（1） ，外部形象如图（2）所示。
图（1） 图（2）直流电机 二二 设计任务与要求设计任务与要求 1 设计任务设计任务 使用 SISO Design Tool设计直流电机调速系统。
典型电机 结。

9、18 2. 手工绘制的相位超前校正的幅特特性. 18 3. 手工绘制的相位超前校正的相频特性及其校正网络. 18 4. 频域法矫正的 Matlab 仿真. 18 2 一、自动控制原理课程设计题目一、自动控制原理课程设计题目 描述：描述：两台直流电动机启动后，当一台电动机到达设定速度后，另一台电动机 在响应时间内到达同一速度，并保持两台电动机同步运行。
控制系统中各组成环节及参数如下：控制系统中各组成环节及参数如下： 直流电动机（他励）参数：直流电动机（他励）参数： 励磁线圈电阻 20 f r ，电感HL f 2,扭矩常数AMNC T /).(5, 2 1 1min,/1500,8.9,110,85.0mkgJrnAIVUkWP NNN 设计要求：设计要求： 1.根据速度跟踪原理图建立系统数学模型。
2.画出速度跟踪系统的方框图。
3.当系统不稳定时，要求对系统进行校正，校正后满足给定的性能指标。
4.4.稳定性分析稳定性分析: : A 频域法校正系统 在最大指令速度( V K)为 180（度/秒） 时， 相应的位置滞后误差不超过 1度 （稳。