语音控制智能车

1、 3 1.2 应用前景 3 2、硬件设计. 4 2.1 电源模块 4 2.2 电机驱动电路 4 2.3 核心控制模块 6 2.4 霍尔传感器布局 7 2.5 舵机模块 8 3、软件设计. 9 3.1 PID 简介 9 3.2 程序框图 9 3.3 程序 . 11 4、结束语 19 5、参考文献 20 3 摘要：摘要：本设计智能小车舵机的控制核心是单片机（MC9S12DG128） ，软件平台为 CodeWarrior IDE 开发环境。
采用霍尔传感器对赛道进行检测，利用 PWM 技术和 PID 控制小车的运动方向。
基于这些完备可靠的硬件设计，编写了开环运动控制 程序来控制舵机的运行。
经过反复测试，取得比较好的成果。
关键字：关键字：单片机，PWM 技术，舵机 1 1、引言、引言 1.1 研究背景 1953 年，美国制造了世界上第一台采用埋线电磁感应方式跟踪路径的自动 导向车，也被称为“无人驾驶牵引车”。
20 世纪 70 年代中期，具有载货功能的 自动导向车主要用于自动化仓贮系统和柔性装配系统的物料运输。
在 20 世纪 70 年代和 80 年代初，自动导向车的应用领域扩大而且工作条件也变。

2、水平的提高， 具有良好的长期的推动作用。
随着赛事的逐年开展，将不仅有助于大学生自主创新能力的提 高，对于相关学科领域学术水平的提升也有一定帮助，最终将有助于汽车企业的自创新，得 到企业的认可。
研究面向城市环境的无人自动驾驶车辆，旨在为未来的城市提供一种灵活、 高效、安全、环保的新型公共交通工具。
经过研究，人们发现如果能把人放置在车路系 统之外，便可以比较容易降低事故率。
因此，车辆自动驾驶是智能交通系统的重要组成部分。
二、本课题的主要研究内容（提纲） 本课题要完成在基于单片机的自动控制器控制模型车在封闭的跑道上自主运行一圈，在 保证模型车运行稳定及不跑出跑道的前提下，跑完一圈的时间越小越好。
具体的研究内容有： 1. 道路识别模块的设计. 选择满足设计要求的传感器，进行相应的分析和计算 2. 电机驱动模块的设计与实现。
通过电机驱动模块控制驱动电机两端电压可以使模型 车加速，也可对模型车减速，可以使用大功率晶体管、全桥或者半桥电路，输出 PWM 波形实现对于电机的控制。
3. 舵机的设计与实现。
4. 主控制器的选择。
根据所选器件的兼容性，功耗要求等选择满足要求的控制器。
5. 速。

3、通系统（ITS）的研究在各国越来越被重视，智能车的控制技术 也成为一项新兴技术，教育部决定举办基于高速发展的智能车技术为背景的“飞 思卡尔杯”全国大学生智能车大赛。
本设计以第六届飞思卡尔杯全国智能车大赛为背景，系统以飞思卡尔公司的 16 位微控制器 MC9S12XS128 作为核心处理器，并综合了传感器技术，自动控制 技术，信号处理技术，单片机技术，采用LC 谐振回路感应电磁信号寻迹方案，同 时配合编码器、电机、舵机、电池以及相关驱动电路来进行信息的处理，使车模能 够以最合适的速度自主循线,并通过 PID 方式对电机和舵机进行相关调节，最终以 闭合回路的形式控制模型车高速稳定地在跑道上行驶， 使车具有更强的稳定性与瞬 时提速性能。
在文中详细介绍电磁智能车的设计方案，其中包括机械结构的安装与调整、硬 件电路的设计与制作、信号采样策略、舵机的转向控制、速度的闭环控制，以及与 此次竞赛相关的各类调试方法的思路和用到的相关调试工具。
关键词：微控制器； 电磁感应； PID； 自主循线； 闭环控制； II Abstract With the study of the intelligent 。

4、duced Instruction Set CPU) 精简指令集高速 8 位单片机。
AVR 的单片机可以广泛应用于计算机外部设备、工业实时控制、仪器仪表、通讯设备、 家用电器等各个领域。
ATmega8 是一种比 C51 系列更进步的 8 位单片机。
单片微计算机 自 20 世纪 70 年代问世以来，已对人类社会产生了巨大的影响。
目前在工业控制、智能 仪器仪表、办公室自动化、家用电器等诸多领域，到处都可以看见单片机的踪影，单片 机技术开发和应用水平已成为一个国家工业化发展水平的标志之一。
关键词:智能车，单片机，控制系统 基于 AVR 智能车控制系统 II ABSTRACT Intelligent robot can not do or can do some dangerous things and can improve efficiency, can create significant economic effect, is a potential area of research. AVR Microc。

5、 2013 年 3 月 18 日 开题报告填写要求 1开题报告作为毕业设计答辩委员会对学生答辩资格审查的依据材料之一。
此报告应在指导教师指导下，由学生在毕业设计工作前期内完成，经指导教师签署意见及所在系审查后生效； 2开 题报告内容必须用按教务处统一设计的电子文档标准格式（可从教务处网页上下载）打印，禁止打印在其它纸上后剪贴，完成后应及时交给指导教师签署意见； 3学生写文献综述的参考文献应不少于 15 篇（不包括辞典、手册）。
文中应用参考文献处应标出文献序号，文后 “参考文献”的书写，应按照国标 GB 7714 87文后参考文献著录规则的要求书写，不能有随意性 ； 4 学生的“学号”要写全号（如 02011401X02），不能只写最后 2 位或 1 位数字； 5. 有关年月日等日期的填写，应当按照国标 GB/T 7408 94数据元和交换 格式、信息交换、日期和时间表示法规定的要求，一律用阿拉伯数字书写。
如“ 2004 年 3 月 15 日”。

6、片机，启动 LCD12864 显示站名，同时应用语音模块播报站 名。
整个系统硬件设计包括键盘控制模块、语音播报模块、液晶显示模块、 红外控制模块。
红外控制模块又分为红外接发送和红外接收模块。
关键词 单片机；公交车报站；语音播站；液晶显示；红外遥控 II Abstract This paper introduces a kind of using infrared remote control technology, the simulation bus stops infrared control system. Adopts singlechip SCT89C52 as control core and pronunciation chip ISD1700 realize voice of storage and playback, LCD12864 on Chinese character display, design the bus stops control system, realized the bus station speech broadcast, LCD dis。

7、算机的沟通成为了摆在人类面前 崭新的课题。
在音频压缩处理技术以及无线远程控制技术高速发展的局面下，人 们开始考虑使用人类语言作为新的方式和计算机进行无线远程对话。
优化人机接 口，使计算机智能化，并且能听懂远处传来的人类语言，以人类的方式思考，彻 底摆脱复杂的计算机语言和繁琐的输入方式是今后发展的一大方向。
台湾凌阳科 技推出的 16 位 MCU-DSP 混合处理器 SPCE061A 可以实现上述的语音识别、数据编 码等功能，若在其上外扩一 nRF2041 双工无线模块组成语音遥控器。
用一小车模 型作为接收机，处理器采用 ATMEL 公司的高档 8 位微处理器 ATMEGA16L，接收依然 使用 nRF2401 无线模组，便可以使小车接收人类语言的远程控制。
在控制者发出 向前、向后、向左、向右等语言命令后，遥控器上的凌阳 SPCE061A 处理器可以自 动实现语音辨识，并且与事先训练的语音模型相比较，从而通过 nRF2401 输出不 同的控制命令，模型小车接收到不同的指令后，做出不同的响应动作，这样便可 以制作出一个基于无线语音控制的智能小车。
今后，根据语音控制机器人的设计 理念，可将其移。