1、xxx 学士学位论文 摘要 设计（论文） 题目 基于单片机的简易智能车控制系统 设计（论文） 类型（划“” ） 工程设计 应用研究 开发研究 基础研究 其它 一、本课题的研究目的和意义 其专业知识涉及控制、模式识别、传感技术、汽车电子、电气、计算机、机械等多个学科， 对学生的知识融合和实践动手能力的培养， 对高等学校控制及汽车电子学科学术水平的提高， 具有良好的长期的推动作用。随着赛事的逐年开展，将不仅有助于大学生自主创新能力的提 高，对于相关学科领域学术水平的提升也有一定帮助，最终将有助于汽车企业的自创新，得 到企业的认可。研究面向城市环境的无人自动驾驶车辆，旨在为未来的城市提供一种灵活、
2、高效、安全、环保的新型公共交通工具。经过研究，人们发现如果能把人放置在车路系 统之外，便可以比较容易降低事故率。因此，车辆自动驾驶是智能交通系统的重要组成部分。 二、本课题的主要研究内容（提纲） 本课题要完成在基于单片机的自动控制器控制模型车在封闭的跑道上自主运行一圈，在 保证模型车运行稳定及不跑出跑道的前提下，跑完一圈的时间越小越好。 具体的研究内容有： 1. 道路识别模块的设计. 选择满足设计要求的传感器，进行相应的分析和计算 2. 电机驱动模块的设计与实现。通过电机驱动模块控制驱动电机两端电压可以使模型 车加速，也可对模型车减速，可以使用大功率晶体管、全桥或者半桥电路，输出 PWM 波形
3、实现对于电机的控制。 3. 舵机的设计与实现。 4. 主控制器的选择。根据所选器件的兼容性，功耗要求等选择满足要求的控制器。 5. 速度检测模块的设计。车速检测，对车速进行闭环反馈控制，选择合适的电路使模 型车运行的更精确。 6. 电源的设计。根据各个模块的电源要求设计所需要的稳压电源。 7. 调试电路的设计。调试电路用于模型车开发调试阶段，可以显示模型车控制电路的 各种信息以及工作参数，而且还可以对工作参数进行现场修改。 xxx 学士学位论文 摘要 8. 显示模块的设计。 9. 根据算法设计实现硬件电路的设计以及软件模块的设计。 ， 软件模块的设计。 软件部 分主要有 MSP430F149
4、单片机的时钟初始化；PWM 模块的应用；外部中断模块；定时器模块捕 捉功能的实现;AD 模块的应用；模糊 PID 控制算法的实现。 三、 文献综述（国内外研究情况及其发展） 国外概况国外概况 美国国防远景研究规划局 DARPA 从 2004 年开始举办无人车大奖赛，以百 万美元的奖金吸引各大高校和企业参与无人驾驶车辆的研究工作。 2004 年的比赛 在沙漠中进行。 但在全长近 250 公里的路线上， 最远的一队也仅仅跑了 11.78 公 里而已。2005 年的比赛有 5 辆车完成比赛，斯坦福大学 Sebastian Thrun 教授带 领的 Stanford RacingTeam 的 Stanley 赛车获得冠军，他们使用了一辆改装过的 大众途锐 R5 柴油车。2006 年的比赛难度再次加大，从沙漠移到了城市里，在加 州的 Victorville，队伍完全被置身于真实的道路状况之中，包括避让，拥堵，加 入车流和遵守交通规则等。卡内基梅隆大学最终获得冠军和 200 万美元的奖
