1、 分类号分类号 密级密级 UDC 毕毕 业业 设设 计计 基于电磁传感器的智能车控制 基于电磁传感器的智能车控制 完成日期： 指导教师签字： 答辩小组成员签字： I 摘 要 随着智能交通系统（ITS）的研究在各国越来越被重视，智能车的控制技术 也成为一项新兴技术，教育部决定举办基于高速发展的智能车技术为背景的“飞 思卡尔杯”全国大学生智能车大赛。 本设计以第六届飞思卡尔杯全国智能车大赛为背景，系统以飞思卡尔公司的 16 位微控制器 MC9S12XS128 作为核心处理器，并综合了传感器技术，自动控制 技术，信号处理技术，单片机技术，采用LC 谐振回路感应电磁信号寻迹方案，同 时配合编码器、电机
2、、舵机、电池以及相关驱动电路来进行信息的处理，使车模能 够以最合适的速度自主循线,并通过 PID 方式对电机和舵机进行相关调节，最终以 闭合回路的形式控制模型车高速稳定地在跑道上行驶， 使车具有更强的稳定性与瞬 时提速性能。 在文中详细介绍电磁智能车的设计方案，其中包括机械结构的安装与调整、硬 件电路的设计与制作、信号采样策略、舵机的转向控制、速度的闭环控制，以及与 此次竞赛相关的各类调试方法的思路和用到的相关调试工具。 关键词：微控制器； 电磁感应； PID； 自主循线； 闭环控制； II Abstract With the study of the intelligent Transpor
3、tation System (ITS) in the States are being taken seriously, Intelligent vehicle control technology has become an emerging technology. With the fast development of the intelligent vehicle technology, The Ministry of Education holds the “Freescale Cup” National University Smart car Competition. This
4、design builds an intelligent vehicle control system based on the MC9S12X- S128 microcontroller， and combines sensor technology, automatic control technology, signal processing technology, microprocessor technology. And determine the route by signal from oscillation circuits due to electromagnetic wave from the alternating curr- ent in the guiding wire. After processing the signal, CPU drive
