5自由度机器人

1、 指指 导导 教教 师:师: 答辩组负责人:答辩组负责人: 填表时间:填表时间: 年年 月月 I 摘要摘要 在工业上,自动控制系统有着广泛的应用,如工业自动化机床控制,计算机 系统,机器人等.而工业机器人是相对较新的电子设备,它正开始改变现。

2、ience and Technology HarbinUniversity of Science And Technology , Harbin l50080,China ; 2. Department of Precision Instr。

3、 级级 : 指 导 教 师 : 职 称: 摘 要 近二十年来,机器人技术的发展非常迅速,各种用途机器人在各个领域获得广泛 应用.我国在机器人的应用和研究方面与工业化发达国家相比还有一定差距,因此设 计和研究各种用途的机器人特别是推广机器人工。

4、机器人家族中的重要组成部分,由于结构简单控制方 便和造价低等特点,有着重要的应用前景和开发价值.本论文研究了一种新型二自由度 平移运动并联机构,该并联机构采用类五杆机构,平行四边形刚架结构来实现,可有效 地消除铰链间隙,提高动平台的工作性能。

5、 . 8 第三节 重力平衡机构简介 . 9 一. 重物配重平衡. 9 二液气压平衡 9 三制动器锁紧. 9 第四节 部分重力平衡结构 10 第五节 本章小结 13 第二章 重力平衡机构的设计分析. 14 第一节 重心动态寻找机构 . 14 。

6、书 论 文 中 文 摘 要毕 业 设 计 说 明 书 论 文 中 文 摘 要 由于气动机器人具有运动速度快成本低绿色环保等特点,被广泛应用于各工 业生产领域中.相比于直角坐标型机器人而言,关节型机器人具有操作灵活适用范 围广占地面积小等优点。

7、工业机器人,用于给冲压设备运送物料.首先, 本文将设计机器人的底座大臂小臂和机械手的结构,然后选择合适的传动方 式驱动方式,搭建机器人的结构平台;在此基础上,本文将设计该机器人的控 制系统,包括数据采集卡和伺服放大器的选择反馈方式和反馈元件。

8、 2 第第 1 1 章章 绪论绪论 3 第第 2 2 章章 工业机器人的总体设计工业机器人的总体设计 3 2.1 工业机器人的组成及各部分关系概述 3 2.2 工业机器人的设计分析 4 2.2.1 设计要求 5 2.2.2 总体方案拟定 5。

9、用于给冲压设备运送物料.首先, 本文将设计机器人的底座大臂小臂和机械手的结构,然后选择合适的传动方 式驱动方式,搭建机器人的结构平台;在此基础上,本文将设计该机器人的控 制系统,包括数据采集卡和伺服放大器的选择反馈方式和反馈元件的选择端 子。

10、计一台四自由度的工业机器人,用于给冲压设备运送物料.首先, 本文将设计机器人的底座大臂小臂和机械手的结构,然后选择合适的传动方 式驱动方式,搭建机器人的结构平台;在此基础上,本文将设计该机器人的控 制系统,包括数据采集卡和伺服放大器的选择反。

11、二自由度机器人的几何模型 动力学模型.并构建控制器的模型,通过调整控制器参数,对二自由度机器人的 位姿进行控制,并达到较好的控制效果. 关键词:二自由度,机器人,PD 控制 II The general control dof robot 。

12、体的抬起从而可以跨过小沟裂缝和障碍物等. 蛇形机器人单元之间的摆动和抬起运动本文采用耦合驱动的方式来实现. 扭转运动是蛇形机器人的有效运动方式,利用该步伐蛇形机器人可以跨越障碍.在此基础上对蛇形机器人的扭转运动进行了扩展 ,使蛇形机器人不但。

13、制部分的研制,其中包括:进电机开 环控制;光电码盘为反馈元件的,以 PWM 型功放电路为驱动器的直流电机 闭环控制;以 89C51 单片机为核心,实现演示系统的键盘管理和 LCD 显示, 并以单 CPU 分时控制形式,实现机器人运动的点位控。

14、级 B08111 作 者 姓 名 作 者 学 号 20084011132 指导教师姓名 指导教师职称 讲师 完 成 时 间 2012 年 2 月 第 1 页 共 19 页 译文标题 多自由度步行机器人 原文标题 Multidegree of。

15、或刚度矩阵 包含这些螺丝是等级不足.这些工具是有利的 ,因为他们方便操纵坐标 简单 的表达式表示的几何实体 ,从而使几何解释的奇异性条件是更容易获得.使用这些工具 ,奇异性条件 至少 144种 这类的 组合 被 划定 在四个平面所 相交 的。