葡萄采摘机器人结构设计

1、机器人家族中的重要组成部分，由于结构简单、控制方 便和造价低等特点，有着重要的应用前景和开发价值。
本论文研究了一种新型二自由度 平移运动并联机构，该并联机构采用类五杆机构，平行四边形刚架结构来实现，可有效 地消除铰链间隙，提高动平台的工作性能，同时有抵抗切削颠覆力矩的能力。
根据该二自由度平面机构的工作空间，利用平面几何的方法求得连杆的长度，并通 过 Pro/E 软件进行仿真检验，并通过软件仿真的方式，优化连杆长度，排除奇异点，同 时合理设计机械结构的尺寸，完成结构设计。
对该二自由度并联机器人，以 Pro/E 为平台，建立两自由度平移运动并联机器人运 动仿真模型，验证了机构的实际工作空间和运动情况。
最后指出了本机构的在实际中的 应用。
并使用AutoCAD软件进行了重要装置和关键零件的工程图绘制工作， 利用ANSYS 软件分析了核心零件的力学性能。
研究结果表明，本文所设计的二自由度机器人性能良 好、工作灵活，很好地满足了设计指标要求，并已具备了一定的实用性。
关键词：关键词：二自由度；并联机器人；仿真；结构设计；Pro/E 2-DOF robot structure design a。

2、化 行业中对箱包高速码垛的需求，并依据搬运机器人的性能要求，设计了一种四自 由度的码垛机器人。
应用CERO2.0进行三维建模，并通过CERO2.0的机械设计分析 模块，对其构建的三维模型的运动仿真。
结果表明，所设计机器人完全满足工业 现场的需求。
关键词：码垛机器人 机械设计 CERO2.0 运动分析 Abstract In this paper,the structure characteristics and performance indicators of palletizing robot body are an alyzedIt provides a reference for product developmentIn accordance with the requirement of robot palletizer in logistics automation technology，a universal robot palletizer was designed based on the functional requirement. Application。

3、实现 Y，Z 轴的移动，通过电机带动谐波齿轮，实现 Z 轴的转动，进而使机械手 有三个自由度。
圆柱坐标系机器人已广泛应用于工业生产的各个领域， 关键词：关键词：圆柱形机器人，误差，精度，伺服电机 ABSTRACT - II - ABSTRACT This paper reviewed the development of robots in recent decades the situation and related issues, and cylindrical coordinate system for the structure of the robot design. Cylindrical coordinate system in the process of robot design issues encountered in the preliminary research and analysis: Selection of its structure, design and calculation of quantitative research; its po。

4、感谢大学期间各个科目老师的细心教导，解 答疑难。
对于不了解的问题细心指导，使我对机电有更加充分的认识。
同时还要 感谢同班同学的相互帮助，使我能够有一个很愉快的大学。
我还要感谢我的室友，谢谢你们在我毕业设计中提供的帮助和鼓励，你们的 帮助使我顺利地完成任务。
深深感谢我的父母和亲人，他们无私的在背后默默支持者我，我深知他们为 我求学所付出过的点点滴滴，感谢他们一直对我的信任，感谢他们的养育之恩。
而至今仍无以为报。
今后我会用自己的行动报答您们。
最后，向细心审阅本论文的专家教授衷心的说声谢谢。
I 小型焊接机器人的结构设计小型焊接机器人的结构设计 摘要摘要：针对于目前工业化的迅速发展，机器人在生产生活中不可或缺。
国际标准 化组织（ISO）曾于 1987 年对工业机器人的给出了定义： “工业机器人是一种具 有自动控制的的操作和移动功能，能够完成各种作业的可编程操作机。
”普遍用 于工业自动化领域。
本论文主要针对机械机构的介绍与设计。
本文先进行的的是通过焊接机器人方案的设计， 通过对比选取出合适的设计 方案。
选择合适的电机。
然后根据焊接机器人的结构选择合适的传动机构，由选 取去的传动机。

5、构方案设计 . 7 2.5 机械手的驱动方案设计 . 7 2.6 机械手的控制方案设计 . 8 2.7 机械手的主要技术参数 . 8 第三章 手部结构设计 10 3.1 夹持式手部结构 10 第四章 手腕结构设计 15 4.1 手腕的自由度 15 4.2 手腕的驱动力矩的计算 15 第五章 手臂伸缩，升降，回转气缸的尺寸设计与校核 21 5.1 手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核 21 5.2 手臂升降气缸的尺寸设计与校核 22 5.3 手臂回转气缸的尺寸设计与校核 23 第七章 机械手的 PLC 控制系统设计 27 7.1 可编程序控制器的选择及工作过程 27 7.2 可编程序控制器的使用步骤 28 7.3 机械手可编程序控制器控制方案 28 第八章 结 论 . 36 致 谢 . 37 参考文献： 38 1 第一章第一章 引引 言言 1.1 1.1 工业机械手概述工业机械手概述 工业机器人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿 人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。
特别适合于多品种、变批量的柔性生产。
它对。

6、开发了基于单片机的温度控制系统。
本温度控制系 统按功能分主要包括温度传感器模块、数据处理模块、温度显示/设定模块和温度控 制模块。
温度传感器采用了数字式温度传感器 DS18B20，对温度进行实时采样并将 模拟信号转换成数字信号返回给单片机。
系统可通过键盘对电阻炉水温进行预设，单 片机根据当前炉内温度和预设温度进行运算，控制输出宽度可调的 PWM 方波，并由 此控制双向可控硅的导通和关断来调节电热丝的加热功率， 从而使水温迅速达到预设 值并保持恒定不变。
设计过程中，首先进行软件设计和开发，使系统功能模块化并分别通过 Proteus 软件进行仿真，实现功能后对硬件进行了综合设计，并且反复论证、测试各器件参数 以使其稳定运行，最终使得此系统实现了温度的恒温控制。
关键词关键词：单片机；温度传感器；可控硅；温度控制 毕业设计（论文） AbstractAbstract In the industrial production process, often require various types of furnace, heat treatment furnace, reactor tem。

7、4 月 第 1 页 工业机器人抓取手臂的结构设计 绪论：随着现代科学技术的发展，工业机器人已经开始成为在多种 行业中广泛使用的先进设备，在现代生产中发挥着重要的作用。
工 业机器人的种类已从早期主要用于特殊作业的机器人(如焊接机器 人)，发展成为工业生产中用于装配、搬运、码垛及柔性制造等多 种作业类别。
工业机器人的研究和生产，也从过去针对某种作业的 单一设计与研制，发展成为一个较成熟的产业，机器人生产趋于批 量化和标准化。
机器人的手部是指安装于机器人手臂末端， 直接作用于工作对 象的装置。
工业机器人所要完成的各种操作，最终都必须通过手部 来得以实现;同时手部的结构、重量、尺寸对于机器人整体的运动 学和动力学性能，又有着直接的、显著的影响。
手部设计是机器人 设计中一个重要的环节，随着机器人技术的发展，出现了多种形式 的机器人手部，了解和分析这些形式及典型结构，对手部的进一步 设计开发是非常必要的。
第 1 页 目录 绪论 1 Abstract 2 目录 .3 1.1 工业机器人简介 . 4 4 1.2 世界机器人的发展 5 1.3 我国工业机器人的发展 . 6 1.4 本设计的内容和目的。

8、 副教授 二一二 年 五五 月 本科毕业设计任务书 毕业设计题目毕业设计题目 移动式机器人结构设计 作作 者者 姓姓 名名 所属院、所属院、 专业 、年 级专业 、年 级 机械设计制造及其自动化专业 08 年级 指导教师姓名、 职称指导教师姓名、 职称 副教授 预计字数预计字数 10000 开题日期开题日期 2011-12-19 选题的目的和意义：选题的目的和意义： 出于个人兴趣我选择了这个设计题目，目的在于了解移动机器人的结构设计及其控制系统 的设计，为将来研究此方面内容做基础。
国内有关移动机器人研究的起步较晚，但也取得了不 少成绩。
2003 年国防科技大学贺汉根教授主持研制的无人驾驶车采用了四层递阶控制体系结构 以及机器学习等智能控制算法， 在高速公路上达到了130 Km/h的稳定时速， 最高时速170 Km/h， 而且具备了自主超车功能，这些技术指标均处于世界领先的地位。
但是我国在机器人的核心及 关键技术的原创性研究、高性能关键工艺装备的自主设计和制造能力、高可靠性基础功能部件 的批量生产应用等方面，同发达国家相比，我国仍存在较大的差距。
未来研。

9、机器人一词的出现和世界上第一台工业机器人问世之后，不同功能的机器 人也相继出现并且活跃在不同的领域，从天上到地下，从工业拓广到农业、林、牧、渔，甚 至进入寻常百姓家。
机器人的种类之多，应用之广，影响之深，是我们始料未及的。
工业机器人由操作机（机械本体） 、控制器、伺服驱动系统和检测传感装臵构成，是一 种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产 设备。
特别适合于多品种、变批量的柔性生产。
它对稳定、提高产品质量，提高生产效率， 改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。
机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动， 而是综合了人的特长和机器特长的一种拟 人的电子机械装臵， 既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力， 又有机器可长时间持续 工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工 业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。
1.2 世界机器人的发展 国外机器人领域发展近几年有如下几个趋势： （1）.工业机器人性能不断提高（高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修） ，。

10、填 表 日 期 2011 年 3 月 1 日 一、 毕业设计（论文）依据及研究意义： 随着机器人技术在外星探索、野外考察、军事、安全等全新的领域得到日益广泛的采用， 机器人技术由室内走向室外，由固定、人工的环境走向移动、非人工的环境。
移动机器人已经成为机器人研究领域的一个重要分支。
在军事、危险操作和服务业等许多场合得到应用，需要机器人以无线方式实时接受控制命令，以期望的速度、方向和轨迹灵活自如地移动。
其中轮式机器人由于具有机构简单、活动灵活等特点尤为受到青睐。
按照移动特性又可将移动机器人分为非全方位和全方位两种。
而轮式移动机构的类型也很多，对于一般的轮式移动机构，都不能进行任意的定位和定向，而全方位移动机构则可以利用车轮所具有的定位和定向功能，实现可在二维平面上从当前位 置向任意方向运动而不需要车体改变姿态，在某些场合有明显的优越性；如在较狭窄或拥挤的场所工作时，全方位移动机构因其回转半径为零而可以灵活自由地穿行。
另外，在许多需要精确定位和高精度轨迹跟踪的时候，全方位移动。

11、化生产线上与人工相比具有速度快、定位精度准确 的特点，具有很强的实用性能。
作为直角坐标机器人结构设计，本文用了第二、三、四 章详细阐述了设计过程，第五章简要介绍了机器人的控制部分，第六对机器人进行了效 果分析，并总结了直角坐标机器人的特点。
设计不拘泥于常规，使产品具有更广阔的发 展空间，必将成为机器人的发展趋势。
关键词：直线、直角坐标机器人、结构 Cartesian Robot Design Abstract With the continuous development of modern industry,not only the production of traditional industries has undergone a fundamental change, but also the production of human society has had a major impact. Robot as a tool of modern industrial production, not only greatly increase the productivit。

12、率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。
机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有 人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。
国外机器人领域发展近几年有如下几个趋势： 1 工业机器人性能不断提高（高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修），而单机价格不断下降，平均单机价格从 91 年的 10 3 万美元降至 97 年的 6 5 万美元。
。

13、制部分的研制，其中包括：进电机开 环控制；光电码盘为反馈元件的，以 PWM 型功放电路为驱动器的直流电机 闭环控制；以 89C51 单片机为核心，实现演示系统的键盘管理和 LCD 显示， 并以单 CPU 分时控制形式，实现机器人运动的点位控制方式。
最后设计制定出利用本演示系统所开设的几个实验的指导书。
关键字：关键字：教学机器人、结构设计、闭环控制、演示实验 II Abstract With the development of robot technology, the continual expansion of application of industrial robots presents newrequire-ments before education and training agencies.We have developed a robot demonstration system for experiments in training to improve the teaching effect of Robot Teaching. Firstly, th。

14、工程及自动化及自动化 1 1 班班 指导教师指导教师 （导师组）（导师组） 论文题目论文题目 中文中文 搬运机器人结构设计搬运机器人结构设计 英文英文 Handling Robot Design 选题的背景和意义: 从 1914 年到现在，机器人已从第一代示教再现型机器人、第二代带感觉的机器人发 展到第三代智能机器人，而服务机器人正是第三代机器人的典型代表。
目前国外的科学家 们在移动机构设计、传感器融合与环境建模技术、路径规划技术、能源技术、智能控制技 术、人机交互技术、成本控制等方面都取得了长足的进步。
美国 iRobot 公司推出室内地 毯和地板清洁机器人，具有污物探测功能，可根据房间地面的具体情况进行有重点的清洁 本田公司的双足机器人“ASIMO” ，步行时速达 3km 几乎与人类相同索尼 QRIO 机器 人可以漫步、跳舞，做很多高难度动作而且能识别口语并做出回应 三菱重工的家用机 器人“Wakamaru”能识别家庭成员的脸部特征，并通过转动脸部和手腕来表现喜怒哀乐 韩国的“irobi”机器人不仅能念书、唱歌、讲故事当家里无。