1、 本本 科科 毕毕 业业 设设 计计 题目（中文）： 移动机器人结构设计 （英文）： Mobile robot structure design 姓 名 学 号 院 （系） 工学院机械工程系 专业、年级 指导教师 副教授 二一二 年 五五 月 本科毕业设计任务书 毕业设计题目毕业设计题目 移动式机器人结构设计 作作 者者 姓姓 名名 所属院、所属院、 专业 、年 级专业 、年 级 机械设计制造及其自动化专业 08 年级 指导教师姓名、 职称指导教师姓名、 职称 副教授 预计字数预计字数 10000 开题日期开题日期 2011-12-19 选题的目的和意义：选题的目的和意义： 出于个人兴趣我选择
2、了这个设计题目，目的在于了解移动机器人的结构设计及其控制系统 的设计，为将来研究此方面内容做基础。国内有关移动机器人研究的起步较晚，但也取得了不 少成绩。 2003 年国防科技大学贺汉根教授主持研制的无人驾驶车采用了四层递阶控制体系结构 以及机器学习等智能控制算法， 在高速公路上达到了130 Km/h的稳定时速， 最高时速170 Km/h， 而且具备了自主超车功能，这些技术指标均处于世界领先的地位。但是我国在机器人的核心及 关键技术的原创性研究、高性能关键工艺装备的自主设计和制造能力、高可靠性基础功能部件 的批量生产应用等方面，同发达国家相比，我国仍存在较大的差距。未来研究热点是将各种智 能控
3、制方法应用到移动机器人的控制。所以研究和在这个方面的创新是有意义的。 主要研究内容：主要研究内容： 1、 移动机器人的移动方式 2、 机器人的结构设计 3、 机器人控制系统的简单设计 应达到的技术指标或要求：应达到的技术指标或要求： 1、 能较灵活移动 2、 能有基本的越障能力 3、 设计说明书字数不少于 10000 4、 3D 装配图一幅和零件图 主要设计方法或技术路线：主要设计方法或技术路线： 首先进行移动方式的分析与选择，选择合适的驱动电机和驱动机构，再根据控制系统来设计机 器人的机构，选择和设计合适的零件和机构。然后按预定计划设计其控制系统，进行运动分析，保 障机器人按预期目标进行移动
4、。 完成本课题应具备的环境（软件、硬件） ：完成本课题应具备的环境（软件、硬件） ： UG7.5、office2007、电脑、相关书籍与资料 各阶段任务安排：各阶段任务安排： 12 月 20 日之前完成开题报告。 1 月 22 日之前完成塑件分析，资料准备。 3 月 12 日之前完成整个模具初稿设计、零件初稿设计及图纸的绘制。 3 月 25 日之前完成毕业设计的修改与完善。 4 月 30 日之前完成毕业设计答辩准备。 5 月 10 日之前完成毕业设计答辩，审核，定稿。 主要参考资料：主要参考资料： 1 张毅等编著 移动机器人技术及其应用 电子工业出版社 2007 年 9 月. 2 张培仁、杨兴明编著 机器人系统设计与算法 中国科技大学出版社 2008 年 10 月. 3 克来格、 貟超编著 机器人导论 机械工业出版社 2006 年 6 月. 4 孙恒、
