协作机器人关节

1、中文 2940 字  关节机器人对基于视觉反馈控制的激光焊接的焊缝追踪  出处： Intellige. & Automation, LNCIS 362, pp. 281287, 2007 摘要 ：激光焊接对于机器人轨迹精度有相当高的要求。
为了提高机器人激光焊接时的动态轨迹精度，人们基于立体视觉反馈控制的原理提出一种新的三维焊缝追踪的方法。
这种方法建立了一种可视反馈控制系统，在该系统中有两个集中于一点的相机被安装在工业机器人的后面。
人们建造了一种具有坐标系统的工具以便把机器人最终环节的位置转移到该工具上。
人们提出了一种  GPI 转移方法，这种方法是利用双目望远镜可视技术和一种逐行选配的修改法则来计算激光焦点和焊缝的位置，它使得激光焦点和焊缝之间的动态轨迹错误可以计算出来。
人们最终控制机器人的移动，并 且在机器人运。

2、书 （ 论 文 ） 中 文 摘 要毕 业 设 计 说 明 书 （ 论 文 ） 中 文 摘 要 由于气动机器人具有运动速度快、成本低、绿色环保等特点，被广泛应用于各工 业生产领域中。
相比于直角坐标型机器人而言，关节型机器人具有操作灵活、适用范 围广、占地面积小等优点。
SMC 南京技术中心在前期的研究中，开发了一种全气动多 自由度关节型机器人，制作了样机并进行了试验研究。
前期的研究发现，该关节型机 器人的腰部回转关节存在较大的定位误差， 很大程度地影响了该机器人的工作精度和 可靠性。
为了解决这一问题，论文在分析了原有结构方案的基础上对全气动多自由度 关节型机器人的腰部回转关节进行结构优化设计和试验研究，具体完成的工作如下： (1)分析了腰部回转关节原有结构的齿轮齿条传动的缺点以及引起定位振动的原因， 在综合分析了各种传动方式优缺点的基础上，研究了腰部回转关节的总体优化方案。
(2)对同步带传动进行了结构设计，并制作了改进结构的实物装置，对装置进行了装 配和调试。
(3)对改进的同步带传动装置进行了试验研究，结果表明优化后的腰部关 节能够有效地减小在定位时的振动，提高了气。

3、stronghttp:/www.bisheziliao.com/p-132622.html中文 5587字  关节康复机器人上肢理疗和训练  摘要：本研究的目的是设计一个机器人系统来 帮 助患者的康复，使他们能以后做各种日常活动。
假设 要使 一个 9 自由度的外骨骼 机器人 到达所期望的的位置， 这对操作系统和各关节的设计是相当的 困难 。
在本文中，我们解决操作 一个人的手臂的运动 轨迹不定的问题 ，使我们能够避免通过 错误 姿势来做康复 运动 ，同时寻找所需的解决方案，然后尽可能准确地达到所需的康复运动 动作 。
此外，本研究结合肌电图（ EMG）和力传感器来检测病人的运动对他 上肢。

4、率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。
机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有 人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。
国外机器人领域发展近几年有如下几个趋势： 1 工业机器人性能不断提高（高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修），而单机价格不断下降，平均单机价格从 91 年的 10 3 万美元降至 97 年的 6 5 万美元。
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