两轴机械手

1、由度和 坐标型式，气动技术的特点，PLC 控制的特点及国内外的发展状况。
通过对机械手进行总 体方案设计，确定了机械手的坐标型式和自由度，确定了机械手的技术参数。
同时，设计 了利用气压传动系统来实现机械手夹持的手部结构并选择了一种较好的夹持方案；通过对 手腕、手臂转动所需的驱动力矩的计算设计了机械手腕、手臂的结构并实现了利用步进电 动机对手腕手臂的控制。
利用可编程序控制器对机械手进行控制，选取了合适的 PLC，根 据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，设计了机械手的步进电动机控制 电路图，并编制了可编程序控制器的控制程序。
关键词：工业机器人 机械手 气动 可编程序控制器 毕 业 设 计 （ 论 文 ） 外 文 摘 要 The Design of Mechanical Hand Picking up Accessories Like Axes Abstract: The paper introduces the conception of the industrial robot, the composition and classification of the mech。

2、写 1500 字左右的文献综述（包括研究进展，选题依据、目的、意义） 文文 献献 综综 述述 1 1、研究进展、研究进展 机械手的迅速发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识；其一、它能部分代替 人工操作；其二、它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工作 的传送和装卸；其三，它能操作必要的机具进行焊接和装配。
从而大大的改善工人的劳 动条件，显著的提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。
因而，受 到各先进工业国家的重视，投入大量的人工物力加以研究和应用。
尤其在高温、高压、 粉压、噪音以及带有放射性的污染的场合，应用得更为广泛。
在我国，近几年来也有较 快的发展，并取得一定的效果，受到机械工业和铁路工业部门的重视。
专用机械手经过几十年的发展，如今已进入了以通用机械手为标志的时代。
机械手 可以应用于更加多的场合，从而节约了不少的开发以及设计的成本。
由于机械手的发展， 进而促进了智能机器人的研制。
机械手涉及的内容，不仅包括一般的机械、液压、气动 等基础知识，而且还应用了一些电子技术、电视技术、通讯技术、计算技术、无线电控 制、仿生学等，因此它是一项综合性较强。

3、成日期 2012.12.15 目目 录录 摘 要 . 2 第 1 章 任务与要求 1 1.1 课题名称 . 1 1.2 课题概述 . 1 1.3 设计内容与要求 1 1.3.1 设计内容 1 1.3.2 设计功能要求. 1 第 2 章 引 言 . 2 2.1 课题研目的及意义 . 2 2.2 国内外机械手研究概况 . 2 2.3 课题研究内容 . 3 第 3 章 可编程序控制器简介及选型 4 3.1 可编程序控制器简介 . 4 3.2 PLC 的结构 4 3.3 PLC 的硬件 4 3.4 PLC 的特点 5 3.5 PLC 的主要功能. 6 3.6 PLC 的选型 7 第 4 章 触摸屏简介及选型 8 4.1 触摸屏简介及选型 8 4.1.1 触摸屏简介 8 4.1.2 威纶触摸屏简介 . 8 4.1.3 威纶触摸屏选型 . 9 第 5 章 伺服电机、驱动器简介及选型 10 5.1 伺服电机简介 10 5.1.1 伺服系统的作用及组成. 10 5.1.2 伺服系统的基本要求和特点 10 5.1.3 交流伺服电机的工作原理 . 10 5.1。

4、管理类（ ） ；3.外语类（ ） ；4.艺术类（ ） 题目类型 1.毕业设计（ ） 2.论文（ ） 题目来源 科研课题（ ） 生产实际（ ）自选题目（ ） 主 要 内 容 1. 了解和熟悉两个关节机械手的数学模型; 2. 明确设计目标，学习和掌握自适应控制设计方法; 3. 对机械手进行自适应控制器设计; 4. 控制过程的仿真研究并给出研究结果; 5. 撰写论文,准备答辩. 基 本 要 求 完成毕业设计说明书一份,格式基本与正规科技论文相同， 字数在 2.4 万字 以上，要求有不超过 300 字的中、英文摘要； 查阅文献 15 篇以上（科技论文占大部分，且包括一定数量的英文资料） ，翻 译与课题有关的外文资料不少于 5 千汉字；绘制 A1 图纸一张以上. 参 考 资 料 1. 机械手和机械手控制相关的文献资料 2. 网上自己查阅的课题相关资料 3. 自适应控制理论方面的书籍 4. Matlab 仿真技术方面的书籍 周 次 第 1 4 周 第 5 8 周 第 9 12 周 第 1315 周 第 16 周 应 完 成 的 内 容 了解和熟悉机 械手的数学。

5、提高了制造业的生产效率和产品质量。
气动系统的 应用，引起了世界各国产业界的普遍重视，气动行业已成为工业国家发展速度最快的行业之一。
可编程控制技器（PLC）是以微处理器为基础，综合计算机技术、自动控制技术和通信技术 发展起来的一种新型、通用的自动控制装置，他具有机构简单、易于编程、性能优越、可靠性高、 灵活通用和使用方便等一系列优点，近年来在工业生产过程的自动控制中得到了越来越广泛的应 用。
2.2.设计任务设计任务 2.12.1 设计任务介绍及意义设计任务介绍及意义 通过课程设计培养学生综合运用所学知识的能力，提高分析和解决问题能的一个重要环节， 专业课程设计是建立在专业基础课和专业方向课的基础的，是学生根据所学课程进行的工程基本 训练，课程设计的意义在于： 1培养学生综合运用所学的基础理论和专业知识，独立进行机电控制系统（产品）的初步设 计工作，并结合设计或试验研究课题进一步巩固和扩大知 识领域。
2培养学生搜集、阅读和综合分析参考资料，运用各种标准和工具书籍以及编写技术文件的 能力，提高计算、绘图等基本技能。
3培养学生掌握机电产品设计的一般程序方法，进行工程师基本素。

6、题。
轴类零件的主要作用是支撑传动零部件、传递扭矩和承受载荷。
通常应保证 装配传动件的轴颈对支撑轴颈的同轴度要求，否则会影响传动件的传动精 度，并产生噪声。
轴的加工首先应选择适当的毛坯、材料、机床、夹具、道 具等，经过粗、精加工等一系列工序，完成所要求的轴类零件。
本次输出轴的加工将按照理论与实际相结合， 加工顺序的安排主要根据基面 先行（先端面后中心孔） 、先粗后精、先主后次（次要工序按需插入）的原 则，制定出合适的工艺过程，保证了产品质量，充分发挥了设备的利用率， 人力、物力消耗最少。
关键词：工艺规程，机械制造 1 引引言言 本论文主要研究传动轴的加工，本人实习的单位主要生产主轴、电机轴、驱动轴、传动 轴、输出轴等花键轴及轴齿类零件,主要用于汽车传动、工程机械传动、能源机械传动、农 机、园林机械、电梯等变速箱、减速机、齿轮箱传动系统。
而我们实习生目前主要从事传动 轴的加工，因此传动轴的加工工艺进行探讨。
1 轴的类型及材料选择 轴的类型轴的类型 本次设计加工的零件为输出轴，需要较高的强度和韧性等综合机械性能，工 作载荷基本平衡，故选用 45 号钢。
由于该轴工作时不承受冲击载荷。

7、计任务 1 2.1 设计任务介绍及意义 1 2.2 设计任务明细 1 3 总体方案设计 3 3.1 方案一 3 3.2 方案二 4 3.3 方案的比较及最终方案的确定 4 4 机械传动系统设计 5 4.1 手指气缸的设计 6 4.2 纵向气缸的设计 . 11 4.3 横向气缸的设计 . 12 5 电气控制系统设计 . 13 5.1 控制系统的基本组成 . 13 5.2 气动回路的设计 . 14 5.3 主要元件选择设计. 16 5.4 PLC 程序控制系统设计 . 18 5.4.1 控制要求. 18 5.4.2 I/O 分配表及 I/O 接线图 18 5.4.3 流程图. 20 5.4.4 PLC 程序 . 21 6 设计小结 . 30 7 参考文献 . 30 气缸传动控制 1 1 引言 近 20 年来，气动技术的应用领域迅速拓宽，尤其是在各种自动化生产线上 得到广泛应用。
电气可编程控制技术与气动技术相结合，使整个系统自动化程度 更高，控制方式更灵活，性能更加可靠；气动机械手、柔性自动生产线的迅速发 展，对气动技术提出了更多更高的要求；微电子技术的引入，促进了电气比例伺 服技术的发展，。