吸盘取件机械手

1、师，是他悉心指导我完成了这个毕业设 计。
张老师用他渊博的专业知识，严谨的治学之道，精益求精的工作作风感染着我。
从选题到答辩，都有张老师的指导，每次遇到问题，张老师都及时地给我们解答，这 篇毕业论文的顺利完成，张老师付出了太多，在此，再次向张老师表示崇高的敬意和 真挚的感谢。
这篇论文的顺利完成，也离不开我们机械手设计小组的各个成员的共同努力。
在 此，特别感谢我的组长陈述，组员张益、林日玖、金守勇这四位同学，是他们用汗水 浇灌了今天的成果。
另外，感谢我们班的同学，感谢他们的关心和帮助。
I 自动上下料机械手直臂与夹持部件的三维设计及主要零部件设计 II 摘要：摘要：机械手能代替人工操作，起到减轻工人的劳动强度，节约加工时间，提高生产 效率，降低生产成本的特点。
在实用的基础上，对自动上下料机械手直臂与夹持部件 进行三维设计，其中分为三个部分，手爪、手腕、直臂。
设计手爪为平移型夹持式手 爪，传动结构为滑动丝杆。
手腕为回转型，转动角度为 0-180，传动结构为蜗轮蜗 杆。
直臂传动结构为滚珠丝杆。
整体机械手为直角坐标型，驱动均为电机驱动，结构 简单可靠，精度高。
关键词关键词 ：。

2、x老师，是他悉心指导我完成了这个毕业设计。
xx老师用他渊博的专业知识，严谨的治学之道，精益求精的工作作风感染着我。
从选 题到答辩，都有 xx老师的指导，每次遇到问题，xx老师都及时地给我们解答，这篇 毕业论文的顺利完成，xx老师付出了太多，在此，再次向 xx老师表示崇高的敬意和 真挚的感谢。
这篇论文的顺利完成，也离不开我们机械手设计小组的各个成员的共同努力。
在 此，特别感谢我的组长陈述，组员 xx这四位同学，是他们用汗水浇灌了今天的成果。
另外，感谢我们班的同学，感谢他们的关心和帮助。
I 自动上下料机械手直臂与夹持部件的三维设计及主要零部件设计 摘要：摘要：机械手能代替人工操作，起到减轻工人的劳动强度，节约加工时间，提高生产 效率，降低生产成本的特点。
在实用的基础上，对自动上下料机械手直臂与夹持部件 进行三维设计，其中分为三个部分，手爪、手腕、直臂。
设计手爪为平移型夹持式手 爪，传动结构为滑动丝杆。
手腕为回转型，转动角度为 0-180，传动结构为蜗轮蜗 杆。
直臂传动结构为滚珠丝杆。
整体机械手为直角坐标型，驱动均为电机驱动，结构 简单可靠，精度高。
关键词关键词 ：机。

3、lt;span style=font-size:18px;color:#ff0000;http:/www.bisheziliao.com/p-133633.html中文 4729 字   外文翻译    译文题目     一种 与 移动 机械臂 的部分零件所受载荷相协调的运动 结构 （ 2）                                     &n。

4、的环境中， 它代替人进行正常的工作， 意义更为重大。
因此， 在机械加工、 冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得 到越来越广泛的引用. 机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为某台机床的上下料装置，是 附属于该机床的专用机械手。
随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实 现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手” ，简称通用机械手。
由于通 用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批 量生产中获得广泛的引用。
1.11.1 机械手的概述机械手的概述 机械手也被称为自动手， 能模仿人手和臂的某些动作功能， 用以按固定程序抓取、 搬运物件或操作工具的自动操作装置。
它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和 自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电 子、轻工和原子能等部门。
机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。
手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料 和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。
运动机构，使手部。

5、在汽车，电子，机械加工、食品、医药等领域的生产流水线或货物装卸调运, 可以 更好地节约能源和提高运输设备或产品的效率，以降低其他搬运方式的限制和不足，满足现代经 济发展的要求。
本机械手的机械结构主要包括由两个电磁阀控制的液压钢来实现机械手的上升下降运动及 夹紧工件的动作，两个转速不同的电动机分别通过两线圈控制电动机的正反转，从而实现小车的 快进、慢进、快退、慢退的运动运动；其动作转换靠设置在各个不同部位的行程开关(SQ1-SQ9) 产生的通断信号传输到 PLC 控制器，通过 PLC 内部程序输出不同的信号，从而驱动外部线圈来控 制电动机或电磁阀产生不同的动作，可实现机械手的精确定位；其动作过程包括：下降、夹紧、 上升、慢进、快进、慢进、延时、下降、放松、上升、慢退、快退、慢退；其操作方式包括：回 原位、手动、单步、单周期、连续；来满足生产中的各种操作要求。
关键词：关键词：搬运机械手，可编程控制器（PLC），液压，电磁阀 第 2 页 共 40 页 前言前言 工业机械手是近几年来出现的一种技术装备，它能够仿人体上肢的某些动作，在生产中代替 人搬运物体或操持工具进行操作。
因此，机械手。

6、具有它的实际意义。
（二）气压传动技术的应用 机械制造业，其中包括机械加工生产线上工件的装夹及搬送，铸造生产线上的造 型、捣固、合箱等。
在汽车制造中，汽车自动化生产线、车体部件自动搬运与固定、 自动焊接等。
电子 IC 及电器行业，如用于硅片的搬运，元器件的插装与锡焊，家用电器的组装 等。
石油、化工业 用管道输送介质的自动化流程绝大多数采用气动控制，如石油提炼 加工、气体加工、化肥生产等。
轻工食品包装业，其中包括各种半自动或全自动包装生产线，例如：酒类、油类、 煤气罐装，各种食品的包装等。
机器人，例如装配机器人，喷漆机器人，搬运机器人以及爬墙、焊接机器人等。
其它，如车辆刹车装置，车门开闭装置，颗粒物质的筛选，鱼雷导弹自动控制装 置等。
目前各种气动工具的广泛使用，也是气动技术应用的一个组成部分。
（三）气压传动的特点 气压传动的优点 ：以空气为工作介质，工作介质获得比较容易，用后的空气排 到大气中，处理方便，与液压传动相比不必设置回收的油箱和管道；因空气的粘度很 小（约为液压油动力粘度的万分之一） ，其损失也很小，所以便于集中供气、远距离输 送。
外泄漏不会像液压传动那样严重污。

7、由度和 坐标型式，气动技术的特点，PLC 控制的特点及国内外的发展状况。
通过对机械手进行总 体方案设计，确定了机械手的坐标型式和自由度，确定了机械手的技术参数。
同时，设计 了利用气压传动系统来实现机械手夹持的手部结构并选择了一种较好的夹持方案；通过对 手腕、手臂转动所需的驱动力矩的计算设计了机械手腕、手臂的结构并实现了利用步进电 动机对手腕手臂的控制。
利用可编程序控制器对机械手进行控制，选取了合适的 PLC，根 据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，设计了机械手的步进电动机控制 电路图，并编制了可编程序控制器的控制程序。
关键词：工业机器人 机械手 气动 可编程序控制器 毕 业 设 计 （ 论 文 ） 外 文 摘 要 The Design of Mechanical Hand Picking up Accessories Like Axes Abstract: The paper introduces the conception of the industrial robot, the composition and classification of the mech。