机械手课程设计---气压传动两维运动机械手

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1、 课课 程程 设设 计计 说说 明明 书书 论文论文题目：题目：气压传动两维运动机械手气压传动两维运动机械手 学生姓名：学生姓名： 学生学号：学生学号： 专业班级专业班级：机械工程及机械工程及自动化自动化 0 07 7 级级 7 7 班班 指导教师：指导教师： 目录 1 引言 1 2 设计任务 1 2.1 设计任务介绍及意义 1 2.2 设计任务明细 1 3 总体方案设计 3 3.1 方案一 3 3.2 方案二 4 3.3 方案的比较及最终方案的确定 4 4 机械传动系统设计 5 4.1 手指气缸的设计 6 4.2 纵向气缸的设计 . 11 4.3 横向气缸的设计 . 12 5 电气控制系统设

2、计 . 13 5.1 控制系统的基本组成 . 13 5.2 气动回路的设计 . 14 5.3 主要元件选择设计. 16 5.4 PLC 程序控制系统设计 . 18 5.4.1 控制要求. 18 5.4.2 I/O 分配表及 I/O 接线图 18 5.4.3 流程图. 20 5.4.4 PLC 程序 . 21 6 设计小结 . 30 7 参考文献 . 30 气缸传动控制 1 1 引言 近 20 年来，气动技术的应用领域迅速拓宽，尤其是在各种自动化生产线上 得到广泛应用。电气可编程控制技术与气动技术相结合，使整个系统自动化程度 更高，控制方式更灵活，性能更加可靠；气动机械手、柔性自动生产线的迅速发

3、 展，对气动技术提出了更多更高的要求；微电子技术的引入，促进了电气比例伺 服技术的发展，现代控制理论的发展，使气动技术从开关控制进入闭环比例伺服 控制，控制精度不断提高；由于气动脉宽调制技术具有结构简单、抗污染能力强 和成本低廉等特点，国内外都在大力开发研究。 气动机械手作为机械手的一种，它具有结构简单、重量轻、动作迅速、平稳、 可靠、节能和不污染环境等优点而被广泛应用。本文设计了一种气压传动两维运 动机械手，用于生产流水线上物料的搬运。 2 设计任务 2.1 设计任务介绍及意义 通过课程设计培养学生综合运用所学知识的能力， 提高分析和解决问题能的 一个重要环节，专业课程设计是建立在专业基础课

4、和专业方向课的基础的，是学 生根据所学课程进行的工程基本训练，课程设计的意义在于： 1培养学生综合运用所学的基础理论和专业知识，独立进行机电控制系统 （产品）的初步设计工作，并结合设计或试验研究课题进一步巩固和扩大知 识 领域。 2培养学生搜集、阅读和综合分析参考资料，运用各种标准和工具书籍以 及编写技术文件的能力，提高计算、绘图等基本技能。 3培养学生掌握机电产品设计的一般程序方法，进行工程师基本素质的训 练。 4树立正确的设计思想及严肃认真的工作作风。 2.2 设计任务明细 1. 基本要求： （1）方案设计：根据课程设计任务的要求，在搜集、归纳、分析资料的基 础上，明确系统的主要功能，确定实现系统主要功能的原理方案，并对各种方案 进行分析和评价，进行方案选优。 （2）总体设计：针对具体的原理方案，通过对动力和总体参数的选择和计 算，进行总体设计，最后给出机械系统的控制原理图或主要部件图（A2 一张） 。 （3）根据控制功能要求，完成电气控制设计，给处电气控制电路原理