机械臂逆运动学

1、人领域中的应用和需求越来越突出。
本课题重点在于气动机械手关节结构参数化设计和其可行性分析。
由于气动 肌肉柔性关节的研究历史短、资料少，肌肉本身的动特性还在研究中，因此本课 题具有一定的难度，在研究过程中注重静态指标的满足。
本文重点解决的问题结构设计及仿真。
本课题中主要内容是： （1）设计气动机械手关节结构； （2）关节结构的参数设计； （3）用仿真软件进行运动过程模拟分析以此来改善结构设计，直到得出满意的 结果为止。
目标：满足气动机械手关节结构的设计要求。
关键词：气动肌肉；结构设计；气动机械手关节；运动学仿真 气动机械手关节结构设计及运动学仿真分析 2 Abstract With the rapid development of microelectronic technology, sensor technology, control technology and the rapid development of mechanical manufacturing technics, the application of robots is expanded from 。

2、lt;span style=font-size:18px;color:#ff0000;http:/www.bisheziliao.com/p-138264.html 中文 3125 字   毕 业 设 计 （ 论 文 ） 外 文 文 献 翻 译   毕业设计（论文）题目   翻译题目  一种关于平台型机械臂正运动学问题 完整通用的 解决 方法   学     院  自动化学院  专     业  自动化  姓  。

3、据2 3. 运动学分析运动学分析3 4. 动力学分析动力学分析4 5. Matlab 程序及相应曲线程序及相应曲线5 6. ADAMS 虚拟样机图像虚拟样机图像7 7. Matlab 及及 ADAMS 数据及图像对比数据及图像对比8 8. 心得体会心得体会11 9. 参考资料参考资料11 牛头刨床的运动学、力学分析 2 机械原理课程设计 牛头刨床的运动学及动力学分析牛头刨床的运动学及动力学分析 一、 任务及要求 根据牛头刨床。

4、透。
按照不同的标准，机器人分类方法各异。
操作性与移动性是机器人最基本的功 能构成 根据机器人是否具有这两个能力对机器人进行分类，可以把机器人大体 分为三大类： （1） 仅具有移动能力的移动机器人。
比如 Endotics 医疗机器人、Big Dog、PackBot，以及美国 Pioneer 公司的研究型机器人 P2-DX、P3-DX、PowerBot 等。
（2）仅具有操作能力的机械臂。
比如 Dextre、PUMA560、PowerCube 机械臂等。
（3）具有移动和操作能力的移动机械臂系统。
如 RI-MAN、FFR-1、以及勇气号火星 车等 机械臂作为机器人最主要的执行机构，工程人员对它的研究也越来越多。
在国内外各种机器人和机械臂的研究成为科研的热点，研究大体是两个方向： 其一是机器人的智能化，多传感器、多控制器，先进的控制算法，复杂的机电控制 系统；其二是与生产加工相联系，满足相对具体的任务的工业机器人，主要采用性 价比高的模块，在满足工作要求的基础上，追求系统的经济、简洁、可靠，大量采 用工业控制器，市场化、模块化的元件。
机械臂或移动车作为机器人主体部分，同。