机械臂结构分析

1、人领域中的应用和需求越来越突出。
本课题重点在于气动机械手关节结构参数化设计和其可行性分析。
由于气动 肌肉柔性关节的研究历史短、资料少，肌肉本身的动特性还在研究中，因此本课 题具有一定的难度，在研究过程中注重静态指标的满足。
本文重点解决的问题结构设计及仿真。
本课题中主要内容是： （1）设计气动机械手关节结构； （2）关节结构的参数设计； （3）用仿真软件进行运动过程模拟分析以此来改善结构设计，直到得出满意的 结果为止。
目标：满足气动机械手关节结构的设计要求。
关键词：气动肌肉；结构设计；气动机械手关节；运动学仿真 气动机械手关节结构设计及运动学仿真分析 2 Abstract With the rapid development of microelectronic technology, sensor technology, control technology and the rapid development of mechanical manufacturing technics, the application of robots is expanded from 。

2、7 机械手手臂机构的设计 .12 2.8 机械手腰部和机座结构设计及计算 .13 2.9 机座传动装置的总体设计 .15 第三章 旋转模块的设计 .23 3.1 旋转模块总体设计 .23 3.2 摆动气缸的选用 .23 第四章 装钉模块的设计 .25 4.1 装钉模块的总体布置设计 25 4.2 钉盒的结构设计 .26 4.3 压钉轴的结构设计 .26 4.4 装钉气缸的选用 .26 4.5 导轴和导套的设计 .27 第五章 计算机辅助设计 .28 5.1 三维建模 28 5.2 CAXA 的运用 33 结束语 .35 致 谢 .36 参考文献 .37 1 第一章 绪论 1.1 课题背景及意义 某生产线机械手是一种具有开放式特征的实训实验平台。
是多种高科技的融 合，可以完成电工、电子、单片机、机械设计、传感器、机电控制、数字信号处理 等许多课程的几百个实训实验。
某生产线机械手的作用主要以展示机械结构、运动 特征和功能关系为主。
相对于工业机器人具有它的特殊性：首先，一台机械手相当 于一个试验平台，要能显示多种运动性能。
因此，应用环境广泛，功能多样。
其次， 其制造加上精度略低于工业机器人。

3、 指导教师指导教师 完成时间完成时间 说明书用纸 3 分析和拟定传动方案分析和拟定传动方案 1.11.1 设计背景：设计背景： 机器通常由原动机，传动装置和工作机三部分组成。
传动装置用来传递原 动机的运动和力，变换其运动形式以满足工作机的需要，是机器的重要组 成部分。
传动装置的传动的传动方案是否合理将直接影响机器的工作性 能、重量和成本。
合理的传动方案除了满足工作机的功能外，还要求结构 简单、制造方便、成本低廉、传动效率高和使用维护方便。
拟定一个合理 的传动方案，除了综合考虑工作装置的载荷、运动及机器的其他要求外， 还应熟悉各种传动机构的特点，以便选择一个合适的传动机构。
(1) 带传动承载能力较低，在传递相同转矩时，结构尺寸较其他形式大， 但传动平稳，能缓冲吸振，宜布置在传动系统的高速级，以降低传动 的转矩，减少带传动的结构尺寸。
(2) 链传动平稳性差，宜布置在低速级。
(3) 斜齿轮传动较直齿轮传动平稳，相对应用于高速级。
综上各条件考虑宜选用带传动和齿轮传动 1.21.2 原始数据：原始数据： （。

4、制动2种。
电气 制动是利用控制器改变电气线路进行制动，属于能耗制动；机械制动是利用制动器进 行制动。
目前矿用电机车一般采用手动闸轮操作的闸瓦制动和电气动力制动装置，有 的也采用压气制动装置。
但由于电气制动在停车制动时不能使机车完全停止，因此除 小型电机车外每台机车上都应装有机械制动装置。
安全规程规定，列车翩动距离最大不得超过加m，这里的制动距离指的是从司 机开始制动到列车完全停止运行的距离。
目前国内广泛应用的ZK一7型和ZK一10型架 线式电机车，其运行速度约为165 kmh，手动机械制动空行程时间按3 s计，则其制 动空行程约为14 m。
实际允许制动距离，按规定的制动距离减去制动空行程距离计算， 仅为26 nl。
如果再考虑牵引温升，对列车实际运行速度限制更高。
实际情况表明制 动技术已经成为限制电机车运输能力的急待解决的问题。
1 1 1 机车机车机械制动系统的历史及现状机械制动系统的历史及现状 1.11.1. .机械机械制动控制系统的历史制动控制系统的历史 最原始的制动控制只是驾驶员操纵一组简单的机械装置向制动器施加作用力，这 时的车辆的质量比较小，速度比较低，机。

5、span style=font-size:18px;color:#FF0000;http:/www.bisheziliao.com/p-133632.html PDF外文：http:/www.bisheziliao.com/p-133633.html p>。

6、Design of Six-degree of freedom Flexible Mechanical Arms II 六自由度柔性机械臂的结构设计 摘要摘要： 随着工业的发展，三坐标测量机在现代制造工程领域中的应用越来越广泛。
工业生产对于测量的要求也越来越高， 传统的正交直角测量机已经不能完全满足 测量的需求。
柔性机械臂式非正交测量机正是在这种情况下产生的。
本文研究的六自由度柔性机械测量臂即是基于以上产生的。
柔性机械臂式测 量机拥有结构简单、测量范围大、灵活轻便等优点，并能进行现场测量，可以解 决很多以往传统三坐标测量机不能解决的问题。
本文重点对柔性臂测量机的机械结构设计进行了研究。
首先介绍了柔性臂式 三坐标测量机的基本结构和工作原理，给出了整体的机械设计方案。
简单介绍了 测量机的测量空间及相关概念。
根据要测量臂系统的特点择了臂身材料，并对臂 长进行了优化设计。
并对薄弱的环节进行了强度和刚度的校核，以确保设计的方 案符合要求。
给出了包括基座，横纵关节，臂身在内的具体结构的设计。
对柔性 测量臂系统进行了误差分析，分析了其主要的误差及误差源。
并对关节晃动和杆 件参数导致的。

7、透。
按照不同的标准，机器人分类方法各异。
操作性与移动性是机器人最基本的功 能构成 根据机器人是否具有这两个能力对机器人进行分类，可以把机器人大体 分为三大类： （1） 仅具有移动能力的移动机器人。
比如 Endotics 医疗机器人、Big Dog、PackBot，以及美国 Pioneer 公司的研究型机器人 P2-DX、P3-DX、PowerBot 等。
（2）仅具有操作能力的机械臂。
比如 Dextre、PUMA560、PowerCube 机械臂等。
（3）具有移动和操作能力的移动机械臂系统。
如 RI-MAN、FFR-1、以及勇气号火星 车等 机械臂作为机器人最主要的执行机构，工程人员对它的研究也越来越多。
在国内外各种机器人和机械臂的研究成为科研的热点，研究大体是两个方向： 其一是机器人的智能化，多传感器、多控制器，先进的控制算法，复杂的机电控制 系统；其二是与生产加工相联系，满足相对具体的任务的工业机器人，主要采用性 价比高的模块，在满足工作要求的基础上，追求系统的经济、简洁、可靠，大量采 用工业控制器，市场化、模块化的元件。
机械臂或移动车作为机器人主体部分，同。