1、PDF外文：http:/ 中文 3125 字 毕 业 设 计 （ 论 文 ） 外 文 文 献 翻 译 毕业设计（论文）题目 翻译题目 一种关于平台型机械臂正运动学问题 完整通用的 解决 方法 学 院 自动化学院 专 业 自动化 姓 名 班 级 学 号 指导教师 &n
2、bsp; 一种关于平台型机械臂正运动学问题 完整通用 的 解决方法 （ 机器人与自动化 ,1994 年。 1994 年 IEEE 国际会议 ） 摘要 本文基于三个点的位置 ,速度和加速度的 末梢执行器 的数据 ,为解决任何平台和类型机械手的正向运动学问题 包括 6 自 由度 Stewart 平台，提出了一种通用的方法。数值算例包括了演示应用程序的方法。结果表明了正运动学方程的高度非线性 ,然而 , 速度 和加速度 正 运动学的 闭型 解 可以通过求解一个线性方程组求得。 为了简化位置运动学问题的解决方法
3、 ,并获得 驱动 关节变量和末梢执行器 的 配置间 一对一的关系 ，我们也讨论过使用 附加 的被动关节编码器的优点 , 一 、简介 串行拟人化开链机制类型的工业机械臂有许多优点 ,如更远的 接触范围 ,更大的工作空间和灵活机动性。然而 ,低开链的刚性悬臂结构的机制是一个严重的缺点 ,且不适合高速或精确的操作。 另一种可行的 串行式操纵装置是如 Stewart 平台的并联机构 l。通过减少运动部件的质量 ,结合显著提高过末端刚度的并联机构 truss-like 结构 ,使其定位精度高、动态性能好。 在并联机构的运动学分析上已经有大量的研究工作完成
4、。亨特 2,在他的书中 ,表明并联机构的操纵能力可以被利用在机器人以及他后来 3列出了许多可能的并联机构适合于机器人的应用。杨等人 4,从运动学的角度着手 ,研究了这样 一个 应用可行性的机械装置的机器人。 费舍尔 5进行了详细的理论和实验研究 Stewart 平台类型的机械手。最近 ,默罕默德等人 6。杉本 7，施 8等人。以及比希 9,分别开发了解决并行机制瞬时运动的计算方案 ,比如 Stewart 平台 ,利用螺旋理论 ,局部扭曲的概念 6和其他技术。李 10等人和沃尔德伦 11等人，分别在 3 自由度并联驱动机械手正运动学问题上提出了解决方法 ,以及包含一个 3 自由度并联模块的混合串
5、并联机械手的 解决方法 。那怒昂等人 12在基于一种特殊形式的六自由度 Stewart 平台上提出了一种有关正运动学的解决方法。 然而 ,大多数的这些方法要么 只 涉及所有被动关节变量 ,导致解决方法过程过于复杂 ,要么只能应用于特定的简化 版本的平台型机械臂。一个有效、通用、统一的平台型机械手的正运动学问题解决方法 ,包括位置、速度和加速度运动学 ,目前仍然没有提出。 本文为解决平台型机械臂的正向运动学问题提出了一种通用的方法，通过使用移动平台（末梢执行器 ） 的位置 ,速度 ,加速度这三项数据。此方法需要解决的只有少数 被动关节变量 ,因此该方法的计算效率及其实现较
6、为 简单 。 二、位置正运动学 让我们首先考虑一个如图 1所示的 6自由度 Stewart平台。以移动平台的三个非线性点为考虑 ,分别为 pi(i = 1,3)。三个点的坐标表示的基础参考系 0 - X - Y 2可以表示为 图 1： 一个通用 6自由度开始平台 图 2： 局部和基础坐标系统 常数向量固定到基础平台 , , 可以表示 为 ： 是从 O点 到 点（见 图 2）的 距离； = 可以表示 为 ： 作为可 伸长 链接 的长度， 单位向量 表示 关节 的 方向 ，是关于 局部坐标系 的 方向 向量 ，矩阵 表示关于 基础 结构 的局部 结构 。 为了方便起见，选择局部坐标系，这样它的
