换刀机械手

1、故的弊端。
加工中心的自动换刀装置，通常是由刀库和机械手组成，它是 加工中心的象征。
因此各加工中心制造厂家都在下大力研制动作迅速、可靠性高 的自动换刀装置，以求在激烈的竞争中取得好效益。
自动换刀装置是加工中心的 核心内容，各厂家都在保密，极少公开有关资料，尤其机械手部分更是如此。
本 次设计思路是利用机械手的运动来实现加工中心的换刀。
机械手的运动由三种运 动组成即：旋转、升降和手爪的自锁。
机械手的旋转运动主要负责交换刀具，其 驱动装置由两相互啮合的齿轮传动来实现，动力则由步进电机驱动提供，控制步 进电机的每秒脉冲数，就可以准确的控制其位置。
机械手的升降运动主要负责拔 刀、插刀，其驱动装置由齿轮齿条啮合把旋转运动变为直线运动，同样控制步进 电机的每秒脉冲数和实现对三相中的任意一相一直保持通电以实现抱闸。
其手爪 自锁主要利用电磁感应来实现，顶杆后面用弹簧连接用于在断电后能自由返回到 原来的位置。
关键词：机械手；加工中心；电磁感应；刀具 本科毕业设计(论文) 第 III 页 Abstract The machine hand is the main tool in the instal。

2、 摘 要 机械手是自动换刀装置中交换刀具的主要工具，它担负着把刀库上的刀具送到主轴上，再把主轴上已用过的刀具返回刀库上的任务。
机械手的目的是为了使加工中心能够更快的的工作，使加工中心能够得到更加充分的利用，以实现其的价值所在；再者，由于使用了机械手，减少由于人工换刀带来的低生产效率和容易出事故的弊端。
加工中心的自动换刀装置，通常是由刀库和机械手组成，它是加工中心的象征。
因此各加工中心制 造厂家都在下大力研制动作迅速、可靠性高的自动换刀装置，以求在激烈的竞争中取得好效益。
自动换刀装置是加工中心的核心内容，各厂家都在保密，极少公开有关资料，尤其机械手部分更是如此。
本次设计思路是利用机械手的运动来实现加工中心的换刀。
机械手的运动由三种运动组成即：旋转、升降和手爪的自锁。
机械手的旋转运动主要负责交换刀具，其驱动装置由两相互啮合的齿轮传动来实现，动力则由步进电机驱动提供，控制步进电机的每秒脉冲数，就可以准确的控制其位置。
机械手的升降运动主要负责拔刀、插刀，其驱动装置由齿轮齿条啮合把旋转运动变为直线运 动，同样控制步进电。

3、着科学技术的发展和生产力的提高，使数控机床发展成为机械 加工中普遍应用的一种更先进的制造方法叫做加工中心。
大多数加工中心都带有 能够自动换刀装置的换刀系统，并按照程序实现自动加工。
气动机械手具有简单 的机构、动作灵敏、节能、环保、可靠性高、可实现无级调速等优点。
为了提高机械手的应用范围，让每一个机械手拥有不同的使用特性，所以对 机械手的结构进行模块化设计。
特将其分为若干个模块，其包括：立柱、基座、 手臂、手部、手腕等模块。
为了满足不同的使用特性和功能，我们可以通过选择 不同的模块进行组合。
当产品的使用性能发生变化时，我们可以根据需要对部分 模块进行修改或从新改造，这样即节省了设计成本，又提供了设计效率。
经过对机械手在结构和运动方面上的分析后，采用电气气压伺服控制技术 对机械手进行控制和驱动，气动执行元件根据电气控制信号的要求，驱动负载元 件执行相应的动作。
关键词关键词：自动换刀 机械手 电气-气压伺服控制 Abstract II A Abstractbstract With CNC technology application and development of auxil。

4、1001 班 学生姓名： 姜铂 学 号： 08 指导教师： 黄登红 第 1 页 共 30 页 目录 摘要 （ 02） 引言 （ 04） 第一章 加工中心自动换刀 （ 06） 1.1 加工中心自动换刀控制的意义 （ 06） 1.2 加工中心自动换刀方式 （ 06） 1.3 换刀动作流程图 （ 07） 第二章 12刀位斗笠式刀库组成结构及动作原理 。

5、重要的一点。
所以，为适应时代发展要求，在机械 手的设计方面国家投入了大量的人力物力。
机械手的种类很多，在本次设计中机械手 选用回转式双臂机械手。
它的主要动作是将机床主轴上的刀具与刀库或刀具传送装置 上的刀具进行交换，其动作循环为：拔刀新旧刀具交换装刀。
回转式双臂机械手 刀具交换装置具有换刀时间短、动作灵活可靠等.应用最为广泛。
回顾数控技术的发 展已经经历了两个阶段，六代的发展历程。
第一个阶段叫做 NC 阶段，经历了电子管、 晶体管、和小规模集成电路三代。
数控系统是加工中心的控制中心，它主要由（CNC） 、 可编程控制系统(PLC)、伺服系统构成。
本次设计是运用可编程控制系统来对换刀机 械手进行控制的。
关键词: 加工中心；换刀机械手；PLC 2 Abstract This paper introduces the design of the tool changing-manipulator of the small machines centertool changing-manipulator is one of the main components of the auto。

6、动模拟器和工业机器人。
关键词 ：对应机械手；对应运动机械；自由度；机器人 Abstract llel manipulators for the machine tool Industry have been studied extensively for various industrial applications. However, limited useful workspace areas, the poor mobility, and design difficulties of more complex parallel manipulators have led to mare interest in parallel manipulators with less than six degrees of freedom (DoFs). Several parallel mechanisms with various numbers and types of degrees 。

7、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取教再现的方式。
本文主要是注重对铣床加工中心的自动换刀机械手进行设计。
主要的功用就是根据零件加工需 求的不同，来更换刀具对零件进行精细加工。
机械手代替人工换刀不仅提高了生产效率和降低了生 产成本，还避免了人身事故。
关键词：换刀机械手 铣床加工中心 Design of Manipulator of Milling Vertical Machine Center Student：XXXXX Tutor：XXXXX Abstract: Nowadays, in the great scale of manufacturing industries, enterprises pay more attention to the level of the automation in order to improve the production efficiency and the product quality. And the manipulators are gradually recognized by enterprise。