工业机器人课程设计--基于Matlab的工业机器人运动学和雅克比较矩阵求解

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1、 工业机器人课程设计 基于 Matlab 的工业机器人运动学和雅克比较矩阵求解 目录 PUMA560 机器人简介机器人简介 4 PUMA560 机器人的正解机器人的正解5 1、确定 D-H 坐标系 5 2、确定各连杆 D-H 参数和关节变量 . 5 3、求出两杆间的位姿矩阵 5 4、求末杆的位姿矩阵. 6 5、MATLAB编程 . 7 6、验证 . 7 PUMA560 机器人的逆解机器人的逆解8 1、求 1 . 8 2、求 3 8 3、求 2 9 4、求 4 10 5、求 5 10 6、求 6 11 7、解的多重性 11 8、MATLAB编程 . 11 9、对于机器人解的分析 12 机器人的雅

2、克比矩阵机器人的雅克比矩阵 12 1、定义 . 12 2、雅可比矩阵的求法. 12 3、微分变换法求机器人的雅可比矩阵 13 4、矢量积法求机器人的雅克比矩阵 14 5、MATLAB编程 . 15 附录附录 16 1、程序 . 16 2、三维图 . 24 摘要 机器人学作为一门高度交叉的前沿学科， 引起许多具有不同专业背景人们的 广泛兴趣，对其进行深入研究，并使其获得快速发展。尤其是近年来各种新兴技 术飞速发展,机械工业产品的自动化、高精度、重负载等性能指标变得越来越突 出。因此在机器人学的计算中就要求更高的精度，计算机技术的发展很好的解决 了这一问题。本文将以 PUMA560 为例，利用个人

3、电脑平台的 Matlab 对其运动 学的正解、逆解以及雅克比矩阵进行计算研究。 关 键 词 PUMA560 Matlab 正解 逆解 雅克比矩阵 微分变换法 矢量积法 ABSTRACT As a highly interspersed subject, the robotics makes many people who major in different subject interest in it, research and develop it. Especially in recent years, with the rapid development of varieties of

4、 emerging technologies, mechanical products indexes of automation，high precision and the re-load are becoming more and more outstanding. There is a need of greater precision in the calculation of robotics and computer technology makes it possible. In this paper we will use Matlab to research the kinematics problem and Jacobian array of PUMA560. KEY WORDS PUMA560 Matlab Kinematics problem Positive-solution Inverse-solution Jacobian array Differential transformation Vector product t