毕业设计--研制电磁制导小车的PID控制

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1、 0 目录目录 摘要 . 3 ABSTRACT . 4 前言 . 5 本课题的发展及现状 5 （1）国内外的发展 . 5 （2）现状 . 6 本课题的任务及意义 6 第一章 设计方案 7 1.1 设计方案 7 1.1.1 方案一 . 8 1.1.2 方案二 9 1.1.3 方案选定 10 第二章 电路设计 . 11 2.1 电磁信号源电路 11 2.1.1 功能及功能指标 11 2.1.2 电路构思 12 2.1.2.1 电路结构及工作原理： 12 2.1.2.2 555 电路： . 12 2.2.3.3 功率放大电路： 14 2.2.1 晶体管的选择 15 2.2.1 工作原理及结构： 16

2、 2.3、LED 电平显示电路 19 2.3.1 功能及指标： 19 1 2.3.2 电路构思： 19 2.3.3 电路结构及工作原理： 20 2.4 555 构成的占空比可调电路 22 2.4.1 电路组成： 23 2.4.2 功能 24 2.4.2.1 光敏电阻特性 24 2.4.2.1 占空比可调 25 2.4.2 电路构思 . 26 2.4.2.2 暂稳态 26 2.4.2.3 自动翻转 27 2.5 电机驱动电路 28 2.5.1 电路组成 . 28 2.5.1.1 功能 28 2.5.1.2 电路构思 29 2.5.1.3 元件特性 . 30 2.5.1.4 元件参数选择 . 31

3、 第三章 整体电路设计 . 32 3.1 整体电路 . 32 3.1.1 整个系统工作原理 33 第四章 设计问题及解决方法 33 4.1 等效电阻与电机两端电压关系： 33 4.2 调试运行小车 34 4.2.1 获取等效电阻方法 . 34 4.2.2 运行小车中电磁传感器位置的问题 35 4.2.2.1 问题 1 及解决方法 35 4.2.2.2 问题二及解决方法 . 37 第 5 章 设计成果 . 39 5.1 主要成果 . 39 5.1.1 功能 39 2 5.1.2 技术参数 . 39 5.1.3 产品（见附录 1） . 40 5.1.4 元件参数（见附录 2) . 40 5.2 操

4、作流程步骤 40 附录 1 41 附录 2 43 总结与体会 44 谢辞 46 参考文选 46 中英文翻译 47 英语原文： . 47 中文翻译： . 58 3 摘要摘要 本次毕业设计的任务是：研制电磁制导小车的 PID 控制，即在地面敷设一条通有 交流信号的电缆线，由小车的两个电磁传感器（分别置于电缆两侧）探测电磁信号， 小车在行驶中如偏离电缆，两个电磁探头输出的信号将产生差值，经控制电路使两个 小车驱动轮的转速产生差值，实现自动引导，从而应用于物流自动化。 关键词：关键词：电磁制导；PID 控制；电磁信号；自动引导；信号产生差值；转速产生 差值 4 ABSTRACT The graduat

5、ion design task is to: development of electromagnetic guided vehicle of PID control, namely in the ac signal on a cable laying on the ground, two by the car electromagnetic sensors (respectively in the cable) to detect the electromagnetic signal, the car on the road such as deviation from cable, two

6、 electromagnetic sensor output signal will have difference, the control circuit to make two cars driving wheel speed difference, boot automatically, which is applied to the logistics automation. Key words: electromagnetic guidance;PID control;The electromagnetic signal;Automatic guided;Signal difference;Speed difference is produced 5 前言前言 本课题的发展及现状本课题的发展及现状 （1 1）国内外的发展）国内外的发展 AGV 扮演物料运输的角色已经 50 多年了。第一辆 AGV 诞生于 1953 年，它是由一 辆简易的 AGC 产品牵引式拖拉机改造而成的，带有车兜，在一间杂货仓库中沿着布置 在空中的导线运输货物。