自动上下料

1、师，是他悉心指导我完成了这个毕业设 计。
张老师用他渊博的专业知识，严谨的治学之道，精益求精的工作作风感染着我。
从选题到答辩，都有张老师的指导，每次遇到问题，张老师都及时地给我们解答，这 篇毕业论文的顺利完成，张老师付出了太多，在此，再次向张老师表示崇高的敬意和 真挚的感谢。
这篇论文的顺利完成，也离不开我们机械手设计小组的各个成员的共同努力。
在 此，特别感谢我的组长陈述，组员张益、林日玖、金守勇这四位同学，是他们用汗水 浇灌了今天的成果。
另外，感谢我们班的同学，感谢他们的关心和帮助。
I 自动上下料机械手直臂与夹持部件的三维设计及主要零部件设计 II 摘要：摘要：机械手能代替人工操作，起到减轻工人的劳动强度，节约加工时间，提高生产 效率，降低生产成本的特点。
在实用的基础上，对自动上下料机械手直臂与夹持部件 进行三维设计，其中分为三个部分，手爪、手腕、直臂。
设计手爪为平移型夹持式手 爪，传动结构为滑动丝杆。
手腕为回转型，转动角度为 0-180，传动结构为蜗轮蜗 杆。
直臂传动结构为滚珠丝杆。
整体机械手为直角坐标型，驱动均为电机驱动，结构 简单可靠，精度高。
关键词关键词 ：。

2、x老师，是他悉心指导我完成了这个毕业设计。
xx老师用他渊博的专业知识，严谨的治学之道，精益求精的工作作风感染着我。
从选 题到答辩，都有 xx老师的指导，每次遇到问题，xx老师都及时地给我们解答，这篇 毕业论文的顺利完成，xx老师付出了太多，在此，再次向 xx老师表示崇高的敬意和 真挚的感谢。
这篇论文的顺利完成，也离不开我们机械手设计小组的各个成员的共同努力。
在 此，特别感谢我的组长陈述，组员 xx这四位同学，是他们用汗水浇灌了今天的成果。
另外，感谢我们班的同学，感谢他们的关心和帮助。
I 自动上下料机械手直臂与夹持部件的三维设计及主要零部件设计 摘要：摘要：机械手能代替人工操作，起到减轻工人的劳动强度，节约加工时间，提高生产 效率，降低生产成本的特点。
在实用的基础上，对自动上下料机械手直臂与夹持部件 进行三维设计，其中分为三个部分，手爪、手腕、直臂。
设计手爪为平移型夹持式手 爪，传动结构为滑动丝杆。
手腕为回转型，转动角度为 0-180，传动结构为蜗轮蜗 杆。
直臂传动结构为滚珠丝杆。
整体机械手为直角坐标型，驱动均为电机驱动，结构 简单可靠，精度高。
关键词关键词 ：机。

3、时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩;设计 了机械手的手臂结构，设计了手臂伸缩、升降用液压缓冲器和手臂回转用液压缓冲器。
设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图。
利用可编 程序控制 器对机械手进行控制，选取了合适的 PLC 型号，根据机械手的工作流程制定了可编程 序控制器的控制方案，画出了机械手的工作时序图和梯形图，并编制了可编程序控制器 的控制程序。
关键词：工业机械手，机械手，气动，可编程序控制器(PLC) III Abstract In this paper, the mechanical hand the overall scheme design, the manipulator to determine the coordinates of the types and degrees of freedom, determine the technical parameters of the manipulator. At the same time, respectively, the design of the manipulator clamping。

4、4 1.1 工业机械手概况 .4 1.2 工业机械手的分类 .4 1.3 工业机械手的发展趋势.5 1.4 本章小结.6 第二章第二章 工业机械手的设计方案工业机械手的设计方案 .7 2.1 工业机械手的组成 7 2.2 规格参数 8 2.3 设计路线与方案 8 2.4 本章小结 9 第三章第三章 机械手各部分的计算与分析机械手各部分的计算与分析 .10 3.1 手部计算与分析 .10 3.1.1 输入输出力的比率分析 .10 3.2 腕部计算与分析 13 3.2.1 腕部设计的基本要求 .13 3.2.2 腕部回转力矩。

5、计 23 第三章 机械手的主电路设计 24 第四章 PLC的控制电路的设计 . 26 第一节 PLC 的组成 . 26 第二节 可编程控制器的工作原理 . 28 第三节 PLC 控制系统设计 . 31 参 考 文 献 43 致 谢 44 - 2 - 摘摘 要要 我这次毕业设计的课题是：弹体自动上下料机构。
主要设计自动上下料专 用机构。
本次设计的自动上下料机构是利用液压系统与机械电气相配合，实现 自动工作循环，液压系统设计是否合理直接影响自动线的动作性能，因此，对 自动线的液压系统的设计方法和原则加以探讨是必要的。
在一个工作求，而且 有质的要求。
因此，要使自动上下料机构实现所要求的工循环，保证所需的工 作性能，方法是多种多样的，所以根据此设计题目的具体情况确定了液压系统 的设计方案（见液压系统图）。
一个好的上下料装置应达到： （1） 提高装备生产率和工人劳动生产率，显著减轻工人的劳动强 度。
（2） 工作稳定可靠，运转噪声小，不会损坏工件，使用寿命长。
（3） 结构紧凑、简单，最大限度采用标准化零件通用性好，易于 制造易于维修，成本低，根据理论验证，上述设计的自动上 下料专用机构。

6、压夹紧滑 台机构（A0） 、设计此套机构的控制部分（主要使用欧姆龙 C 系列 P 型机进行控制。
设计送料机构时，采用液压缸压力驱动，链条链轮、齿轮齿条传动，实现传送工件的目 的；设计液压夹紧机构时，采用液压缸压力驱动，齿轮齿条传动，实现滑台两侧同时对工件 夹紧；设计控制部分大采用 C60P 型 PLC，对机构所要求的功能进行控制，并注意急停、保 护部分。
最后， 将送料机构液压滑台、 控制部分及同组同学所设计的机械手机构、 机床总体布局、 液压部分总体规划，从而形成一个完整的机电一体化的上下料机构，以完成自动加工主动柱 齿轮的第一道工序。
关键词：液压机构；送料机构；链轮链条；PLC 控制。
2 Abstract The object of this design just before our graduation is a initiative pillar gear for the car bed-rock lying in the decelerating device of the automobile bed-rocks, which are manufactu。

7、老师都及时地给我们解答，这篇毕 业论文的顺利完成，*老师付出了太多，在此，再次向*老师表示崇高的敬意和真挚 的感谢。
这篇论文的顺利完成，也离不开我们机械手设计小组的各个成员的共同努力。
在 此，特别感谢我的组长陈述，组员*这四位同学，是他们用汗水浇灌了今天的成果。
另外，感谢我们班的同学，感谢他们的关心和帮助。
I 自动上下料机械手直臂与夹持部件的三维设计及主要零部件设计 摘要：摘要：机械手能代替人工操作，起到减轻工人的劳动强度，节约加工时间，提高生产 效率，降低生产成本的特点。
在实用的基础上，对自动上下料机械手直臂与夹持部件 进行三维设计，其中分为三个部分，手爪、手腕、直臂。
设计手爪为平移型夹持式手 爪，传动结构为滑动丝杆。
手腕为回转型，转动角度为 0-180，传动结构为蜗轮蜗 杆。
直臂传动结构为滚珠丝杆。
整体机械手为直角坐标型，驱动均为电机驱动，结构 简单可靠，精度高。
关键词关键词 ：机械手；直臂与夹持部件；Pro/e 三维设计；CAD 二维设计 中图分类号中图分类号 ：TH24 II III 目次 摘要.I 目次III 1 绪论 . 1 1.1 前言和意义。

8、件设计 摘要：摘要：机械手能代替人工操作，起到减轻工人的劳动强度，节约加工时间，提高生产 效率，降低生产成本的特点。
在实用的基础上，对自动上下料机械手直臂与夹持部件 进行三维设计，其中分为三个部分，手爪、手腕、直臂。
设计手爪为平移型夹持式手 爪，传动结构为滑动丝杆。
手腕为回转型，转动角度为 0-180，传动结构为蜗轮蜗 杆。
直臂传动结构为滚珠丝杆。
整体机械手为直角坐标型，驱动均为电机驱动，结构 简单可靠，精度高。
关键词关键词 ：机械手；直臂与夹持部件；Pro/e 三维设计；CAD 二维设计 中图分类号中图分类号 ：T 自动上下料机械手直臂与夹持部件的三维设计及主要零部件设计 II 自动上下料机械手直臂与夹持部件的三维设计及主要零部件设计 III 摘要.I 目次III 1 绪论 . 1 1.1 前言和意义 . 1 1.2 工业机械手的简史 1 1.3 国内外研究现状和趋势 . 3 1.4 本章小结 3 2 机械手直臂部分的总体设计 4 2.1 执行机构的选择 . 4 2.2 驱动机构的选择 . 4 2.3 传动结构的选择 5 2.4 机械手的基本形式选择 . 6 2。

9、上下料机构来代替人类的工作。
一个好的上 下料装置应达到： (1)提高装备生产率和工人劳动生产率，显著减轻工人的劳动强度。
(2)工作稳定可靠，运转噪声小，不会损坏工件，使用寿命长。
(3)结构紧凑、简单、最大限度采用标准化零件通用性好、易于制造维修成本低。
自动上下料机构是本次设计中的一个重要和特殊的部分，所谓上料、下料机 构是指在相关的加工过程中实现自动给料和自动送料的机械装置。
它是利用机械 传动机构与液压系统、电控系统相配合，实现自动工作循环。
液压传动具有许多优点，如结构紧凑，体积小，重量轻，反应快，承载能力 大；较易实现无级调速，调速比大；运动平稳；易于实现自动化；特别是采用电 液联合传动时，能实现较复杂的自动化工作循环；具有自润滑能力；磨损小， 寿命长；液压元件易于实现通用化、标准化，便于大批量生产。
液压传动有如此 多的优点，因此，本次所设计的自动上下料机构的驱动方式就采用液压驱动，并 由 PLC 来控制。
关键词：关键词：CA141 型汽车型汽车、液压传动系统、液压传动系统、PLC 2 AbstractAbstract This graduate design i。