自动上下料系统

1、师，是他悉心指导我完成了这个毕业设 计。
张老师用他渊博的专业知识，严谨的治学之道，精益求精的工作作风感染着我。
从选题到答辩，都有张老师的指导，每次遇到问题，张老师都及时地给我们解答，这 篇毕业论文的顺利完成，张老师付出了太多，在此，再次向张老师表示崇高的敬意和 真挚的感谢。
这篇论文的顺利完成，也离不开我们机械手设计小组的各个成员的共同努力。
在 此，特别感谢我的组长陈述，组员张益、林日玖、金守勇这四位同学，是他们用汗水 浇灌了今天的成果。
另外，感谢我们班的同学，感谢他们的关心和帮助。
I 自动上下料机械手直臂与夹持部件的三维设计及主要零部件设计 II 摘要：摘要：机械手能代替人工操作，起到减轻工人的劳动强度，节约加工时间，提高生产 效率，降低生产成本的特点。
在实用的基础上，对自动上下料机械手直臂与夹持部件 进行三维设计，其中分为三个部分，手爪、手腕、直臂。
设计手爪为平移型夹持式手 爪，传动结构为滑动丝杆。
手腕为回转型，转动角度为 0-180，传动结构为蜗轮蜗 杆。
直臂传动结构为滚珠丝杆。
整体机械手为直角坐标型，驱动均为电机驱动，结构 简单可靠，精度高。
关键词关键词 ：。

2、x老师，是他悉心指导我完成了这个毕业设计。
xx老师用他渊博的专业知识，严谨的治学之道，精益求精的工作作风感染着我。
从选 题到答辩，都有 xx老师的指导，每次遇到问题，xx老师都及时地给我们解答，这篇 毕业论文的顺利完成，xx老师付出了太多，在此，再次向 xx老师表示崇高的敬意和 真挚的感谢。
这篇论文的顺利完成，也离不开我们机械手设计小组的各个成员的共同努力。
在 此，特别感谢我的组长陈述，组员 xx这四位同学，是他们用汗水浇灌了今天的成果。
另外，感谢我们班的同学，感谢他们的关心和帮助。
I 自动上下料机械手直臂与夹持部件的三维设计及主要零部件设计 摘要：摘要：机械手能代替人工操作，起到减轻工人的劳动强度，节约加工时间，提高生产 效率，降低生产成本的特点。
在实用的基础上，对自动上下料机械手直臂与夹持部件 进行三维设计，其中分为三个部分，手爪、手腕、直臂。
设计手爪为平移型夹持式手 爪，传动结构为滑动丝杆。
手腕为回转型，转动角度为 0-180，传动结构为蜗轮蜗 杆。
直臂传动结构为滚珠丝杆。
整体机械手为直角坐标型，驱动均为电机驱动，结构 简单可靠，精度高。
关键词关键词 ：机。

3、4 1.1 工业机械手概况 .4 1.2 工业机械手的分类 .4 1.3 工业机械手的发展趋势.5 1.4 本章小结.6 第二章第二章 工业机械手的设计方案工业机械手的设计方案 .7 2.1 工业机械手的组成 7 2.2 规格参数 8 2.3 设计路线与方案 8 2.4 本章小结 9 第三章第三章 机械手各部分的计算与分析机械手各部分的计算与分析 .10 3.1 手部计算与分析 .10 3.1.1 输入输出力的比率分析 .10 3.2 腕部计算与分析 13 3.2.1 腕部设计的基本要求 .13 3.2.2 腕部回转力矩。

4、压夹紧滑 台机构（A0） 、设计此套机构的控制部分（主要使用欧姆龙 C 系列 P 型机进行控制。
设计送料机构时，采用液压缸压力驱动，链条链轮、齿轮齿条传动，实现传送工件的目 的；设计液压夹紧机构时，采用液压缸压力驱动，齿轮齿条传动，实现滑台两侧同时对工件 夹紧；设计控制部分大采用 C60P 型 PLC，对机构所要求的功能进行控制，并注意急停、保 护部分。
最后， 将送料机构液压滑台、 控制部分及同组同学所设计的机械手机构、 机床总体布局、 液压部分总体规划，从而形成一个完整的机电一体化的上下料机构，以完成自动加工主动柱 齿轮的第一道工序。
关键词：液压机构；送料机构；链轮链条；PLC 控制。
2 Abstract The object of this design just before our graduation is a initiative pillar gear for the car bed-rock lying in the decelerating device of the automobile bed-rocks, which are manufactu。

5、计 23 第三章 机械手的主电路设计 24 第四章 PLC的控制电路的设计 . 26 第一节 PLC 的组成 . 26 第二节 可编程控制器的工作原理 . 28 第三节 PLC 控制系统设计 . 31 参 考 文 献 43 致 谢 44 - 2 - 摘摘 要要 我这次毕业设计的课题是：弹体自动上下料机构。
主要设计自动上下料专 用机构。
本次设计的自动上下料机构是利用液压系统与机械电气相配合，实现 自动工作循环，液压系统设计是否合理直接影响自动线的动作性能，因此，对 自动线的液压系统的设计方法和原则加以探讨是必要的。
在一个工作求，而且 有质的要求。
因此，要使自动上下料机构实现所要求的工循环，保证所需的工 作性能，方法是多种多样的，所以根据此设计题目的具体情况确定了液压系统 的设计方案（见液压系统图）。
一个好的上下料装置应达到： （1） 提高装备生产率和工人劳动生产率，显著减轻工人的劳动强 度。
（2） 工作稳定可靠，运转噪声小，不会损坏工件，使用寿命长。
（3） 结构紧凑、简单，最大限度采用标准化零件通用性好，易于 制造易于维修，成本低，根据理论验证，上述设计的自动上 下料专用机构。

6、件设计 摘要：摘要：机械手能代替人工操作，起到减轻工人的劳动强度，节约加工时间，提高生产 效率，降低生产成本的特点。
在实用的基础上，对自动上下料机械手直臂与夹持部件 进行三维设计，其中分为三个部分，手爪、手腕、直臂。
设计手爪为平移型夹持式手 爪，传动结构为滑动丝杆。
手腕为回转型，转动角度为 0-180，传动结构为蜗轮蜗 杆。
直臂传动结构为滚珠丝杆。
整体机械手为直角坐标型，驱动均为电机驱动，结构 简单可靠，精度高。
关键词关键词 ：机械手；直臂与夹持部件；Pro/e 三维设计；CAD 二维设计 中图分类号中图分类号 ：T 自动上下料机械手直臂与夹持部件的三维设计及主要零部件设计 II 自动上下料机械手直臂与夹持部件的三维设计及主要零部件设计 III 摘要.I 目次III 1 绪论 . 1 1.1 前言和意义 . 1 1.2 工业机械手的简史 1 1.3 国内外研究现状和趋势 . 3 1.4 本章小结 3 2 机械手直臂部分的总体设计 4 2.1 执行机构的选择 . 4 2.2 驱动机构的选择 . 4 2.3 传动结构的选择 5 2.4 机械手的基本形式选择 . 6 2。

7、老师都及时地给我们解答，这篇毕 业论文的顺利完成，*老师付出了太多，在此，再次向*老师表示崇高的敬意和真挚 的感谢。
这篇论文的顺利完成，也离不开我们机械手设计小组的各个成员的共同努力。
在 此，特别感谢我的组长陈述，组员*这四位同学，是他们用汗水浇灌了今天的成果。
另外，感谢我们班的同学，感谢他们的关心和帮助。
I 自动上下料机械手直臂与夹持部件的三维设计及主要零部件设计 摘要：摘要：机械手能代替人工操作，起到减轻工人的劳动强度，节约加工时间，提高生产 效率，降低生产成本的特点。
在实用的基础上，对自动上下料机械手直臂与夹持部件 进行三维设计，其中分为三个部分，手爪、手腕、直臂。
设计手爪为平移型夹持式手 爪，传动结构为滑动丝杆。
手腕为回转型，转动角度为 0-180，传动结构为蜗轮蜗 杆。
直臂传动结构为滚珠丝杆。
整体机械手为直角坐标型，驱动均为电机驱动，结构 简单可靠，精度高。
关键词关键词 ：机械手；直臂与夹持部件；Pro/e 三维设计；CAD 二维设计 中图分类号中图分类号 ：TH24 II III 目次 摘要.I 目次III 1 绪论 . 1 1.1 前言和意义。

8、上下料机构来代替人类的工作。
一个好的上 下料装置应达到： (1)提高装备生产率和工人劳动生产率，显著减轻工人的劳动强度。
(2)工作稳定可靠，运转噪声小，不会损坏工件，使用寿命长。
(3)结构紧凑、简单、最大限度采用标准化零件通用性好、易于制造维修成本低。
自动上下料机构是本次设计中的一个重要和特殊的部分，所谓上料、下料机 构是指在相关的加工过程中实现自动给料和自动送料的机械装置。
它是利用机械 传动机构与液压系统、电控系统相配合，实现自动工作循环。
液压传动具有许多优点，如结构紧凑，体积小，重量轻，反应快，承载能力 大；较易实现无级调速，调速比大；运动平稳；易于实现自动化；特别是采用电 液联合传动时，能实现较复杂的自动化工作循环；具有自润滑能力；磨损小， 寿命长；液压元件易于实现通用化、标准化，便于大批量生产。
液压传动有如此 多的优点，因此，本次所设计的自动上下料机构的驱动方式就采用液压驱动，并 由 PLC 来控制。
关键词：关键词：CA141 型汽车型汽车、液压传动系统、液压传动系统、PLC 2 AbstractAbstract This graduate design i。