1、 I 毕业设计(论文) 气动上下料机械手的设计 所在学院 机电学院 专 业 机械设计制造及其自动化 班 级 08 机自 2 班 姓 名 学 号 指导老师 年 月 日 II 摘 要 本文对机械手进行了总体方案设计，确定了机械手的座标型式和自由度，确定了机 械手的技术参数。 同时， 分别设计了机械手的夹持式手部结构以及吸附式手部结构;设计 了机械手的手腕结构， 计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩;设计 了机械手的手臂结构，设计了手臂伸缩、升降用液压缓冲器和手臂回转用液压缓冲器。 设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图。利用可编 程序控制 器对机械手进行控制，选取
2、了合适的 PLC 型号，根据机械手的工作流程制定了可编程 序控制器的控制方案，画出了机械手的工作时序图和梯形图，并编制了可编程序控制器 的控制程序。 关键词：工业机械手，机械手，气动，可编程序控制器(PLC) III Abstract In this paper, the mechanical hand the overall scheme design, the manipulator to determine the coordinates of the types and degrees of freedom, determine the technical parameters of
3、the manipulator. At the same time, respectively, the design of the manipulator clamping type hand structure and adsorption type structure of hand; designed the structure of robot wrist, the wrist to calculate the rotation of the driving torque required and a rotary cylinder driving torque; the desig
4、n of the manipulator arm structure, design of the telescopic arm, a lifting hydraulic buffer and the arm rotary hydraulic buffer. Design of manipulator pneumatic system, rendering the manipulator pneumatic system working principle diagram. Using programmable controller to control the mechanical hand, the appropriate selection of PLC models, according to the manipulator workfield developed programmable controller control scheme, draw the mechanical hand work sequence diagram and ladde
