双手协调机器人控制系统设计

1、教教 师：师： ： 摘 要 近年来，随着计算机技术的飞速发展，机器人的研究及应用得到迅速发展， 因其在教育，医疗，军事，工业等领域的巨大应用。
因此得到了许多国内外科学 家的关注，使用计算机代替人眼及大脑直接对景物环境进行感知、解释和理解计 算机视觉已经成为计算机领域的一个热点问题。
在地球陆地表面，有超过 50%以 上的面积为崎岖不平的山丘或沼泽， 仅仅依靠轮式机械无法完全实现在这些自然 环境中的移动。
因此，设计和制造一个类似动物能够在自然环境中步行的机器， 一直以来是人类追求的目标。
正是这个原因，使得仿生足式机器人的研究成为机 器人研究领域的热点之一。
其中四足机器人由于既有超于二足机器人的平稳性， 又避免了六足机器人机构的复杂性，在工程探险、反恐防爆、军事侦察等具有良 好的应用前景，展开该方面的研究具有重要的实际应用价值及社会意义。
本文主要由四部分组成： 第一部分介绍了四脚机器人， 阐述了选择本课题的意义， 既普及机器人知识， 提高机器人应用水平、研究能力的需要深入开展信息。

2、机器人控制系统设计 学生姓名 ： 学 院 ： 机械学院 系 别： 机械系 专 业： 机械 电子工程 班 级 ： 指导教师 ： 职 称： 内蒙古工业大学本科毕业设计说明书 摘 要 近二十年来，机器人技术的发展非常迅速，各种用途机器人在各个领域获得广泛应用。
我国在机器人的应用和研究方面与工业化发达国家相比还有一定差距，因此设计和研究各种用途的机器人特别是推广机器人、工业机器人的应用是有现实的意义。
典型的工业机器人例如喷装配机器人、漆机器人、焊接机器人等大多是固定在加工设备旁边或生产线作业的，本论文在参考大量的文献资料的基础上，结合了项目的要求，设计一种小型的、固定在 AGV 上的、以实现移动的串联六自由度机器人。
首先，针对机器人设计要求提出了多个方案，并且对其进行分析和比较，选择其中最优的结构设计方案 ；然后进行运动学分析，用 D 一 H 方法来建立坐标变换矩阵，推算出运动方程的正解和逆解 ；用矢量积法推导速度雅可比矩阵，并计算。

3、背景： 在我国， 机器人的开发和应用不仅能为我国的经济建设带来高度的生产力和巨大的 经济效益，而且将为我国的隧道开采、海洋开发、核能利用等新兴领域的发展做出卓越 的贡献。
目前可移动式机器人中轮式和履带式移动方式在实际生产生活中已获得广泛的 应用，但足式移动方式相对比轮式和履带式移动方式具有以下独特的优点： （1）足式移动方式有较好穿越障碍通过能力，对不平地面的适应能力很强。
步行 移动方式的立足点是离散的，在一定范围内有可能达到的地面上最优的选择支撑点，步 行移动系统还可以通过跨越较大的障碍如沟，坎等以及松软地面如沼泽沙漠等。
（2）足式移动系统在复杂地形环境中高速运动时不容易被卡死，且能耗相对较小。
（3）足式移动系统具有主动隔振能力，可以允许足端运动轨迹与机身运动轨迹解 耦，在地面高低不平，机器人机身运动仍可保持相对平稳。
因此，开发具有卓越足式移动能力的仿生机器人，对于移动式机器人技术的研究与 应用具有重要的理论和现实意义。
本课题通过对六足仿生机器人控制系统的研究设计来 为足式移动系统机器人的研究基础理论和关键技术提供一定的理论和现实意义。
使用价值与使用价值与研究意义。

4、 指导教师 康杰 起讫日期 2012.12.17 2013.4.5 设计地点 三江学院 摘 要 近年来，随着计算机技术的飞速发展，机器人的研究及应用得到迅速发展，因其在教育，医疗，军事，工业等领域的巨大应用。
因此得到了许多国内外科学家的关注，使用计算机代替人眼及大脑直接对景物环境进行感知、解释和理解计算机视觉已经成为计算机领域的一个热点问题。
在地球陆地表面，有超过 50%以上的面积为崎岖不平的山丘或沼泽，仅仅依靠轮式机械无法完全实现在这些自然环境中的移动。
因此，设计和制造一个类似动物能够在自然环境中步 行的机器，一直以来是人类追求的目标。
正是这个原因，使得仿生足式机器人的研究成为机器人研究领域的热点之一。
其中四足机器人由于既有超于二足机器人的平稳性 ，又避免了六足机器人机构的复杂性，在工程探险、反恐防爆、军事侦。

5、 学号 G095152030 指导老师 康 杰 职称 助 教 指导老师工作单位 三 江 学 院 起讫日期 2012 年 12 月 17 日 -2013 年 4 月 5 日 摘 要 机器人是上个世纪中叶迅速发展起来的具有高新技术的智能化产品，一般都有某种独特的功能，在发达国家，工业机器人己经被广泛使用到生产等领域中。
本文设计六足机器人控制系统，每个腿安装有水平和垂直方向运动的电机，共需要 12 个电机。
论文对控制系统的硬件电路和软件流程给出详细的介绍，硬件部分主要设计单片机的控制系统，使用的是单片机是 AT89S52 芯片，外围电路增加了时钟电路、复位电路和串行通信电路。
软件部分主要是 12 路舵机控制信号的产生算法。
本文主要采用硬件定时软件计数的方法，用一个定时器控制 12 路 PWM信号。
同时还根据动物的行走方式，确定了六足机器人的行走步态。
并绘制流程图，编写控制程序，然后用 Keil C5。

6、序，适应性较强，所以它在不断变换生产品 种的中小批量生产中获得广泛的引用。
确定通用上下料机器人的控制方案，比较 选取最合适的控制方案， 实现对机械手和机械臂同时控制。
要求该系统实时快速、 操作方便，比较符合上下料控制系统的需要。
基本要求基本要求 完成通用上下料机器人控制系统设计。
主要内容包括： 1查阅国内外相关文献不少于 15 篇（其中外文文献不少于 2 篇，列入参考 文献中），根据查阅的文献资料情况，写出文献综述（不少于 3000 字）；翻译 外文文献一篇（译文字数不少于 3000 字）。
文献综述与翻译单独装订成册。
2确定控制方案。
3写出程序，流程图。
4按要求撰写毕业论文。
参考资料参考资料： 1推荐参考书： 1 朱春波PLC控制的气动上下料机械手J液压气动与密封,1999,21-24 2 张波多功能上下料用机械手液压系统J液压与气动,2002,8(2):31-32 3 李允文工业机械手设计M北京:机械工业出版社,1996 4 程宪平可编程控制原理及应用化学工业出版社，20098 5 史国生PLC在。

7、 评阅者： (姓 名 ) (专业技术职务 ) 2011 年 5 月 南 京 理 工 大 学 毕 业 设 计 （ 论 文 ） 评 语 学生姓名： 陆建 班级、学号 ： 0701500122 题 目： 机器 人自动寻迹控制系统的设计 综合成绩： 指导者评语： 指导者 (签字 )： 年 月 日 。

8、课程教学、工 程训练、科技创新以及研究服务的新型移动智能机器人，有一个功能很强的 CPU 和一组 灵敏的传感器，它不仅可以对外部环境做出敏锐的反应，而且还可以与你进行交流，具 有良好的人机界面。
灭火控制装置是以小车为平台与电子开关协同来控制风扇，用 ROBOT-X 编写程序的一套控制系统。
本设计中的机器人模块突出的扩展性能，高速的处理系统，使得灭火控制系统方案 与方式多种多样， 配套的 ROBOT-X 编程软件拥有由浅入深的流程图、 C 语言 2 种语言实现 功能，除此之外汇编语言编程环境也是我们大学版智能机器人的重要特色。
在本次设计 中，硬件电路电子开关除了可以控制小车风扇外，还可以通用在众多有关电子方面的电 路中。
本设计中还考虑到小车自身对风扇的供电不足，外置了独立的供电电源，以及对 小车输出的控制信号存在的电压不足的问题，也设置了提高电压的电路，使小车与风扇 能够正常的运行。
该智能机器人可以用于灭火、救援等危险作业。
关键词关键词：智能机器人；控制系统；风扇；电压 2 Abstract This paper introduces a loaded dsp chip based 。