1、通用上下料机器人控制系统设计 毕业设计（论文）任务书毕业设计（论文）任务书 题目题目 通用上下料机器人控制系统设计通用上下料机器人控制系统设计 专业专业 机械设计及其自动化机械设计及其自动化 学号学号 姓名姓名 主要内容主要内容、基本要求基本要求、主要参考资料等主要参考资料等： 通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品 种的中小批量生产中获得广泛的引用。确定通用上下料机器人的控制方案，比较 选取最合适的控制方案， 实现对机械手和机械臂同时控制。 要求该系统实时快速、 操作方便，比较符合上下料控制系统的需要。 基本要求基本要求 完成通用上下料机器人控制系统设计。 主要内
2、容包括： 1查阅国内外相关文献不少于 15 篇（其中外文文献不少于 2 篇，列入参考 文献中），根据查阅的文献资料情况，写出文献综述（不少于 3000 字）；翻译 外文文献一篇（译文字数不少于 3000 字）。文献综述与翻译单独装订成册。 2确定控制方案。 3写出程序，流程图。 4按要求撰写毕业论文。 参考资料参考资料： 1推荐参考书： 1 朱春波PLC控制的气动上下料机械手J液压气动与密封,1999,21-24 2 张波多功能上下料用机械手液压系统J液压与气动,2002,8(2):31-32 3 李允文工业机械手设计M北京:机械工业出版社,1996 4 程宪平可编程控制原理及应用化学工业出版
3、社，20098 5 史国生PLC在机械手步进控制中的应用J中国工控信息网,20051 6 王永华现代电气控制及PLC应用技术M北京:北京航空航天大学出版 社,2009 2学术期刊、学术会议等其它参考文献 通用上下料机器人控制系统设计 目 录 摘 要 . I ABSTRACT. II 1 绪论 .1 11 本课题研究背景的意义 1 12 国内外研究动态及发展趋势 . 1 13 本文的主要工作 2 2 机械手简介 .3 21 机械手的分类 3 22 常见机械手分类 5 3 控制方案 9 31 系统控制器的选择 9 32 PLC 的基本知识 10 33 PLC、电机选型 12 4 控制系统设计. 1
4、7 41 硬件系统设计 . 17 42 软件系统设计 . 20 421 梯形图编语 (LD-Ladder Diagram).20 422 控制流程图 21 通用上下料机器人控制系统设计 423 梯形图设计 22 结束语. 34 致 谢. 35 参考文献 36 通用上下料机器人控制系统设计 I 通用上下料机器人控制系统设计通用上下料机器人控制系统设计 摘摘 要要 机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之 一。机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、等机械器件组成；电气方面有交 流电机、变频器、传感器、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术， 位置控制技术、检测技术等。本文
5、介绍的机械手是由 PLC 输出控制机械手横轴 和竖轴的精确定位，微动开关将位置信号传给可编程控制器 PLC 主机；位置信 号由接近开关反馈给 PLC 主机，通过控制机械手手爪的张合，从而实现机械手 精确运动的功能。本课题拟开发的通用上下料机械手可在空间内抓放物体，动 作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变 化及运动流程的要求随时更改相关参数。 关键词关键词： PLC；可编程控制器；机械手 通用上下料机器人控制系统设计 II GENERAL FEEDING ROBOT CONTROL SYSTEM DESIGN ABSTRACT Manipulator is a t
6、raditional industrial robot system task executing agency, is one of the key components of the robot The mechanical structure of the manipulator with ball screw, slider, such as mechanical parts; Has ac motor, frequency converter, sensors, electrical and other electronic devices This unit covers the programmable control technology, position control technology, testing techno
