毕业论文(设计)——六脚柱状甲虫机器人控制系统设计

三江学院 本科生毕业设计（论文） 题 目 六脚柱状甲虫机器人控制系统设计 高职院 院（系部） 机械制造及其自动化 专业 学生姓名 杨 磊 学号 G095152030 指导老师 康 杰 职称 助 教 指导老师工作单位 三 江 学 院 起讫日期 2012 年 12 月 17 日 -2013 年 4 月 5 日 摘 要 机器人是上个世纪中叶迅速发展起来的具有高新技术的智能化产品，一般都有某种独特的功能，在发达国家，工业机器人己经被广泛使用到生产等领域中。 本文设计六足机器人控制系统，每个腿安装有水平和垂直方向运动的电机，共需要 12 个电机。论文对控制系统的硬件电路和软件流程给出详细的介绍，硬件部分主要设计单片机的控制系统，使用的是单片机是 AT89S52 芯片，外围电路增加了时钟电路、复位电路和串行通信电路。软件部分主要是 12 路舵机控制信号的产生算法。本文主要采用硬件定时软件计数的方法，用一个定时器控制 12 路 PWM信号。同时还根据动物的行走方式，确定了六足机器人的行走步态。并绘制流程图，编写控制程序，然后用 Keil C51 软件运行程序并仿真。 在论文最后，对全文进行总结，并提出了进一步的研究展望。 关键词 ：六足步行机器人；单片机控制系统；多路舵机； 步态 ； AT89S52