六轴机器人

1、机器人控制系统设计 学生姓名 ： 学 院 ： 机械学院 系 别： 机械系 专 业： 机械 电子工程 班 级 ： 指导教师 ： 职 称： 内蒙古工业大学本科毕业设计说明书 摘 要 近二十年来，机器人技术的发展非常迅速，各种用途机器人在各个领域获得广泛应用。
我国在机器人的应用和研究方面与工业化发达国家相比还有一定差距，因此设计和研究各种用途的机器人特别是推广机器人、工业机器人的应用是有现实的意义。
典型的工业机器人例如喷装配机器人、漆机器人、焊接机器人等大多是固定在加工设备旁边或生产线作业的，本论文在参考大量的文献资料的基础上，结合了项目的要求，设计一种小型的、固定在 AGV 上的、以实现移动的串联六自由度机器人。
首先，针对机器人设计要求提出了多个方案，并且对其进行分析和比较，选择其中最优的结构设计方案 ；然后进行运动学分析，用 D 一 H 方法来建立坐标变换矩阵，推算出运动方程的正解和逆解 ；用矢量积法推导速度雅可比矩阵，并计算。

2、 . 8 第三节 重力平衡机构简介 . 9 一. 重物配重平衡. 9 二液气压平衡 9 三制动器锁紧. 9 第四节 部分重力平衡结构 10 第五节 本章小结 13 第二章 重力平衡机构的设计分析. 14 第一节 重心动态寻找机构 . 14 第二节 平衡力上端随动机构 16 第三节 导轨介绍 18 第四节 卸荷原理与卸荷导轨简介 20 一卸荷原理简介 20 二导轨卸荷的简介 20 第五节 XY 双轨道结构. 22 一XY 双导轨整体介绍 . 22 二XY 导轨的设计 . 23 第六节 R结构的设计 25 一R结构的介绍. 25 二R细节设计. 26 第七节 结构设计 29 第八节 本章小结 30 第三章 选材与校核 31 第一节 SolidWorks Simulation 和有限元简介. 31 3 一SolidWorks Simulation. 31 二有限元分析概述 31 第二节 半圆形轨道受力分析 33 第三节 上半部分随动机构受力分析 36 第四节 三个方案的综合比较 40 第四章 总结 42 第一节 展望 42 第二节 经验和教训 42 参考文献.。

3、背景： 在我国， 机器人的开发和应用不仅能为我国的经济建设带来高度的生产力和巨大的 经济效益，而且将为我国的隧道开采、海洋开发、核能利用等新兴领域的发展做出卓越 的贡献。
目前可移动式机器人中轮式和履带式移动方式在实际生产生活中已获得广泛的 应用，但足式移动方式相对比轮式和履带式移动方式具有以下独特的优点： （1）足式移动方式有较好穿越障碍通过能力，对不平地面的适应能力很强。
步行 移动方式的立足点是离散的，在一定范围内有可能达到的地面上最优的选择支撑点，步 行移动系统还可以通过跨越较大的障碍如沟，坎等以及松软地面如沼泽沙漠等。
（2）足式移动系统在复杂地形环境中高速运动时不容易被卡死，且能耗相对较小。
（3）足式移动系统具有主动隔振能力，可以允许足端运动轨迹与机身运动轨迹解 耦，在地面高低不平，机器人机身运动仍可保持相对平稳。
因此，开发具有卓越足式移动能力的仿生机器人，对于移动式机器人技术的研究与 应用具有重要的理论和现实意义。
本课题通过对六足仿生机器人控制系统的研究设计来 为足式移动系统机器人的研究基础理论和关键技术提供一定的理论和现实意义。
使用价值与使用价值与研究意义。

4、 学号 G095152030 指导老师 康 杰 职称 助 教 指导老师工作单位 三 江 学 院 起讫日期 2012 年 12 月 17 日 -2013 年 4 月 5 日 摘 要 机器人是上个世纪中叶迅速发展起来的具有高新技术的智能化产品，一般都有某种独特的功能，在发达国家，工业机器人己经被广泛使用到生产等领域中。
本文设计六足机器人控制系统，每个腿安装有水平和垂直方向运动的电机，共需要 12 个电机。
论文对控制系统的硬件电路和软件流程给出详细的介绍，硬件部分主要设计单片机的控制系统，使用的是单片机是 AT89S52 芯片，外围电路增加了时钟电路、复位电路和串行通信电路。
软件部分主要是 12 路舵机控制信号的产生算法。
本文主要采用硬件定时软件计数的方法，用一个定时器控制 12 路 PWM信号。
同时还根据动物的行走方式，确定了六足机器人的行走步态。
并绘制流程图，编写控制程序，然后用 Keil C5。

5、32 仿生六足机器人仿生六足机器人 电子与信息工程电子与信息工程学院学院 XXXXXXXXXXXX 专业专业 作者作者 XXX 指导教师指导教师 XXX 【摘摘 要要】 在科技高速发展的信息社会，机器人在工业，军事，探测等各个领域起着越来越重要和不可替代的位置，在科技高速发展的信息社会，机器人在工业，军事，探测等各个领域起着越来越重要和不可替代的位置， 机器人研究成为目前世界各国研究的热点。
仿生六足机器人涉及仿生学、机械学、信息技术和传感技术等众多学科，是机器人研究成为目前世界各国研究的热点。
仿生六足机器人涉及仿生学、机械学、信息技术和传感技术等众多学科，是 机器人研究的一大分支。
仿生六足机器人模仿生物界爬行动物的肢体结构，具有良好的机动性和自适应能力，在军事运机器人研究的一大分支。
仿生六足机器人模仿生物界爬行动物的肢体结构，具有良好的机动性和自适应能力，在军事运 输、矿山开采、星球探测等众多领域具有广阔前景。
本设计采用输、矿山开采、星球探测等众多领域具有广阔前景。
本设计采用 ARMARM 内核结构内核结构(Cortex(Cortex- -M3)M3)的的 STM32F103RBT。

6、目 救灾救援空投机器人系统研究救灾救援空投机器人系统研究六足空投机六足空投机器人的设计器人的设计 课题性质 A B C D E 课题来源 A B C D E 成果形式 A B C D E 同组同学 王宝财，杨晋宝，吕延鹏 开题报告内容（见附页） 。
指导教师意见（课题难度是否适中、工作量是否饱满、进度安排是否合理、工作条件是否 具备等） 指导教师签名： 月 日 专家组及系里意见（选题是否适宜、各项内容是否达到毕业设计（论文）大纲要求、整改 意见等） 专家组成员签字： 教学主任（签章） ： 月 日 六足空投机器人的设计六足空投机器人的设计 一、一、主要任务以及主要技术指标主要任务以及主要技术指标 1、毕业设计主要内容。
（1）六足空投机器人的机构设计； （2）六足空投机器人携带的传感器的选型； 2、毕业设计的主要技术指标。
（1）六足空投机器人的应能够在能够在瓦砾上行走，能够爬上坡度为 30 度 的瓦砾堆； （2）六足空投机器人具有抗震、防水和放火能力，载重能。

7、或刚度矩阵 )包含这些螺丝是等级不足。
这些工具是有利的 ,因为他们方便操纵坐标 -简单 的表达式表示的几何实体 ,从而使几何解释的奇异性条件是更容易获得。
使用这些工具 ,奇异性条件 (至少 )144种 这类的 组合 被 划定 在四个平面所 相交 的一个点上。
这四个 平面 定义为这个零距螺丝球形关节的位置和方向。
指数 Terms-Grassmann-Cayley 代数 ， 奇点 ， 三条腿的机器 。
一、 介绍 在过去的二十年里 ,许多研究人员广泛研究并联机器人的奇异性。
不像串联机器人 ,失去在奇异配置 中的 自由度 ,尽管并联机器人的执行器都是锁着 但是他们的 的自由度 还是 可 以 获得 的 。
因此 ,这些不稳定姿势 的全面知识 为提高机器人的 设计和确定机器人的路径规划是至关重要的。
主要 的 方法之一 ,用于寻找奇异性并行机器人是基于计算雅可比行列式 进行的 。
Gosselin 和安 杰利斯 1分类奇异性的闭环机制通过考虑两个雅克比定义输入速度和输出速度之间的关系。
当 圣鲁克和 Gosselin2减少。

8、由参数和电动机的输 出转矩就能确定足部的线速度和加速度。
并通过 PRO/E 软件,对用这一连杆 机构作为腿部机构的六足机器人进行了前进和转弯步态建模，并对它进行 了稳定裕量分析，包括静力学分析和动力学分析。
针对这种腿部结构设计了六足的行走方式,通过对 12 个步进电机的 控制,采用三角步态,实现了六足机器人的直行功能。
仿真及试验证明,这种 结构能较好地维持六足机器人自身的平衡,并且对今后更深入地研究六足 机器人抬腿行走姿态及可行性,具有较高的参考价值。
关键词关键词：六足机器人；行走步态；运动原理；稳定性；四杆机构 II abstract This paper introduced a six-legged walking robot propelled by two electromotors,and analyzed the robots kinetic mechanism and walking style.Proved by the model test,the robot is capable of actions such as forwarding,back。