平面四杆机构

1、构二）回转机构 三）运行机构三）运行机构 三、三、门座起重机的变幅机构门座起重机的变幅机构 一）一）变幅机构变幅机构简介简介 二）变幅机构的类型与特点二）变幅机构的类型与特点 四、刚性四连杆变幅机构的运动分析与综合四、刚性四连杆变幅机构的运动分析与综合 一）机械运动分析的目的和方法一）机械运动分析的目的和方法 二）图二）图解法分析轨迹和速度解法分析轨迹和速度 三）用三）用 MATLAB 进行四杆变幅机构结构参数分析进行四杆变幅机构结构参数分析 五、小结五、小结 六、参考文献六、参考文献 一、一、起重机械起重机械的概述的概述 起重机械是用来对物料进行起重、运输、装卸或安装等作业的设 备。
它是现代化生产必不可少的重要机械设备，对于减轻繁重的体力 劳动、提高劳动生产率和实现生产过程的机械化、 自动化以及改善人 民的物质、文化生活需要都具有重大的意义。
起重机械在工况企业、港口码头、车站仓库、建筑工地、海洋开 发、宇宙航行灯各个工业部门都有广泛应用。
它不仅可以作为辅助生 产设备，完成原料、半成品、成品的装卸、搬运，进行机电设备的安 装、维修，而且也是一些生产过程（如钢铁冶金生产）工艺操作中的 。

2、 录录 1 一、一、 设计说明设计说明 . 2 二、二、 设计内容及数据设计内容及数据. 2 1.构件位置的确定及相应尺寸构件位置的确定及相应尺寸 . 3 2.2.速度分析速度分析 . 3 3.3.加速度分析加速度分析 . 5 三、数据汇总三、数据汇总 . 9 四、参考文献四、参考文献 10 2 一、一、 设计说明设计说明 机构的运动分析，是指原动件的运动规律已知时，求解其余构 件的运动规律，确定指定构件上点的位移、轨迹、速度与加速度。
对机构作运动分析的方法很多，本课程设计采用矢量方程图解 法。
对机构作运动分析的目的是确定机构的运动空间、检验相关构 件的运动规律是否符合设计要求以及为构件的强度设计、运动副 的尺寸设计提供计算惯性力与惯性力矩的参数。
矢量方程图解法，也称相对运动图解法，其依据的原理是将动 点的 运 动划 分 为伴 随 参考 构 件的 运 动以 及 相对 于 参考 构 件的 运 动。
二、二、 设计内容设计内容及数据及数据 图（a）为一平面六杆机构，主动件 1 的杆长 r1=AB=0.122m, =40， 角 速 度 L=10rad/s ， 机。

3、件型近似等速平面六杆机构） 1 一、一、设计题目、设计任务和要求设计题目、设计任务和要求 设计题目： 图 3.1 为 曲 柄 与 移 动 从 动 件 型 近 似 等 速 比 平 面 六 杆 机 构 。
令 1311 /daOOAOq，当5.0q，曲柄从 2 A沿 1 方向转动到 1 A时，从动件5在 其位移中部做近似等速比运 动 。
导 杆3的 半 摆 角 )1(/a r c t a n 2 qq B ，当已 知从动件5的工作行程 H 时， 从动件5关于 3 O点的距离 B Hdt a n/5.0 2 ， 当已知曲柄 1的杆长a时， 1 O、 3 O之间的 距离 B adsin/ 1 。
该机构的行 程速比系数 )2/()2( BB K，最小 传动角 B 2/ min ， 11A O的 方位角 BR 2/， 21A O的 方位角 BL 2/ 图 3.1 第一型近似等速比平面六杆机构 设计任务和要求： 机构的设计参数为ma100.0，5.0/ 1 daq， 02 30)1(/ar。

4、程程序化、 可视化就成为非常迫切而又有意义的 研究问题。
针对于这种情况，本文对平面连杆机构中应用最广的铰链四杆机构，利用数 值计算软件 MATLAB，文中以铰链四杆机构为研究对象，在对其进行运动分析的 基础上，建立数学模型，应用 MATLAB/GUI 工具箱，开发出了平面四杆机构的运 动学分析系统软件。
关键词：四杆机构; 设计方法; MATLAB; 数学模型 II Abstract With the development of machine in the direction of automation and high speed,connecting rod machanism is making more notable impact on the developmeng of therobot day be day.As aresult,more antention will be paid to the research of synthsis and design of connecting rod mechanism.synthsis and design i。

5、 表 日 期 2011 年 3 月 10 日 一、选题的依据及意义 ： 平面连杆机构是许多构建用低副（转动副和移动副）连接组成的平面机构。
低副是面接触，耐磨损；加上转动副和移动副的接触表面是圆柱面和平面，制造简便，易于获得较高的制造精度。
因此，平面连杆机构在各种机械和仪器中获得广泛应用。
连杆机构的缺点是：低副中存在间隙，数目较多的低副会引起运动累积误差；而且它的设计比较复杂，不易精确地实现复杂地运动规律。
机构的从动系统一般还可以进一步分解成若干个不可再分的自由度为零的构件组合，这种组合称为基本杆组，简称为杆组。
平 面连杆机构分析包连杆的运动分析 和动力性能分析。
平面连杆机构运动分析是不考虑引起机构运动的外力的影响，而仅从几何角度出发，根据已知的原动件的运动规律（通常假设为作匀速运动），确定机构其它构件上各点的位移（轨迹）、速度和加速度，或构件的角位移，角速度和角加速度等运动参数。
许多机械的运动学特性和运动参数直接关系到机械工艺动作的质量，运。

6、面六杆机构 试用相对运动图解法求移动从动件 5 的速度 5 V与加速度 5 a。
2 2、设计、设计数据数据 1 1）位置位置分析分析 作机构位置运动简图， 由图（a-1）得导杆 3 上B、C两点之间的图上长度 0.182BCm C、D两点之间的图上长度 - 3 - 0.853C Dm B、C两点之间的实际长度 0.364 BC Lm C、D两点之间的实际长度 0.171 CD Lm 图（a-1）机构位置运动简图 从图（a-1）中量取 5 16.28mm=32.56mm L S 2 2）速度分析）速度分析 根据两构件上重合点之间的速度合成原理，得导杆 3 上的点与滑 块 2 上的点之间的速度方程为 B3 V = B2 V + B3B2 V 1 B A : / : ? ? BC BA C B l 方 向 大 小 其中，取速度比例尺 V 实际速度(mm/s)/图上尺寸(mm) 在机构图附近的合适位置作速度图，取任意一点p作为作图的起点， 作 2 pbAB， 由 5 32.56mmS - 4。

7、很多时间却只得到一个不可行的设计方 案。
因为机构的运动性能如急回特性K，压力角，从动件的摆角，极位夹角与 构件尺寸有关，本身的这些运动性能之间也都相互影响，比如，四杆机构中，从动 件急回特性K完全取决于极位夹角的作用。
本篇论文主要研究工程中应用比较多的、曲柄摇杆机构的传动角，极位 夹角与机构尺寸之间的关系，然后运用工程分析软件 ADAMS 针对机构进行运动学 分析，从而能给出设计平面四杆机构时为保证有较好的特性时，选取构件尺寸的建 议。
进而为工程应用提供依据。
1.1.2 2 平面四杆机构的基本型式平面四杆机构的基本型式 平面四杆机构可分为铰链四杆机构和含有移动副的四杆机构。
其中只有转动副 的平面四杆机构称为铰链四杆机构 在铰链四杆机构中，能作整周回转的称为曲柄，只能在一定角度范围内摆动的 称为摇杆。
由于曲柄和摇杆长度的不同，又可以将铰链四杆机构分为曲柄摇杆机 构、双曲柄机构和双摇杆机构 平面四杆机构最基本的型式为图1-1所示的曲柄摇杆机构。
图1-1中，AD为机 架，AB和DC为连架杆。
其中构件AB能绕其固定铰链中心A作整周转动而称为曲柄。
构 。