1、 毕业设计毕业设计( (论文论文) ) 基于基于 STM32STM32 仿生六足机器人仿生六足机器人 学院学院： 电子与信息工程电子与信息工程学院学院 专业：专业： XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 学号：学号： XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 作者：作者： XXXXXX 指导老师：指导老师： XXXXXX 基于基于 STM32STM32 仿生六足机器人仿生六足机器人 电子与信息工程电子与信息工程学院学院 XXXXXXXXXXXX 专业专业 作者作者 XXX 指导教师指导教师 XXX 【摘摘 要要】 在科技高速发展的信息社会，机器人在工业，军事，探
2、测等各个领域起着越来越重要和不可替代的位置，在科技高速发展的信息社会，机器人在工业，军事，探测等各个领域起着越来越重要和不可替代的位置， 机器人研究成为目前世界各国研究的热点。仿生六足机器人涉及仿生学、机械学、信息技术和传感技术等众多学科，是机器人研究成为目前世界各国研究的热点。仿生六足机器人涉及仿生学、机械学、信息技术和传感技术等众多学科，是 机器人研究的一大分支。仿生六足机器人模仿生物界爬行动物的肢体结构，具有良好的机动性和自适应能力，在军事运机器人研究的一大分支。仿生六足机器人模仿生物界爬行动物的肢体结构，具有良好的机动性和自适应能力，在军事运 输、矿山开采、星球探测等众多领域具有广阔前
3、景。本设计采用输、矿山开采、星球探测等众多领域具有广阔前景。本设计采用 ARMARM 内核结构内核结构(Cortex(Cortex- -M3)M3)的的 STM32F103RBT6STM32F103RBT6 为主控芯为主控芯 片，通过内部定时器产生脉宽调制信号，以及使用片，通过内部定时器产生脉宽调制信号，以及使用 74HC13874HC138 进行分时复用来控制六足机器人的关节，即进行分时复用来控制六足机器人的关节，即 1818 个个 MG955MG955 舵舵 机。通过机。通过 BMXBMX- -0202 蓝牙转串口模块连接手机和机器人，实现手机蓝牙遥控。采用蓝牙转串口模块连接手机和机器人，
4、实现手机蓝牙遥控。采用 UN2003AUN2003A 电机驱动芯片驱动步进电机，电机驱动芯片驱动步进电机， 并配合红外传感器使机器人实现智能避障。由于该机器人拥有并配合红外传感器使机器人实现智能避障。由于该机器人拥有 1818 自由度，肢体灵活，还可实现各种类似舞蹈的特殊动自由度，肢体灵活，还可实现各种类似舞蹈的特殊动 作。作。 【关键词关键词】 仿生六足机器人；仿生六足机器人；STM32F103RBT6STM32F103RBT6；舵机控制；舵机控制 目录目录 1 绪论.1 1.1 课题研究背景意义 1 1.2 仿生六足机器人的现状 .1 1.3 本设计系统结构 .2 1.4 本论文的组织结构 .2 2 肢体结构和步态规划.3 2.1 肢体结构设计 .3 2.2 步态规划 .3 2.2.1 三角步态 3 2.3 本章小结 .4 3 硬件设计介绍与系统各部分工作原理.5 3.1 主控芯片 STM32F103RBT6 简介 .5 3.2 STM32F103RBT6 最小系统电路5 3.2.1 主芯片原理图 5 3.2.2 晶振电路 6 3.2.3 复位电路
