基于模糊pid控制的伺服运动控制

1、模 糊 PID 温度控制器。
本文设计了一种基于模糊 PID 的温度控制系统，以 AT89C51 单片机为核心， 主要做了如下几方面的工作：首先介绍了模糊 PID 控制理论基础，其次进行系统 的硬件设计以及硬件选择，最后进行系统的软件设计以及仿真。
关键词：模糊 PID；AT89C51 单片机；温度控制；仿真 Abstract Fuzzy PID temperature control system with real intelligence and flexibility, more and more temperature control systems are designed based on fuzzy PID algorithm.With the control object becomes complicated, using conventional PID temperature control accuracy and robustness of the lower.When the control object is a complex situation, c。

2、位置传感器，通过光电隔离器 PC900 和 GAL16V8 的分频鉴相得到速 反馈量，同时与 8097 内部的计数器和计数器 8254 结合以可逆计数方式得到位置反馈量；通过软 件设置电流环、速度环和位置环的工作方式。
此外，采用串口通信使伺服系统与上位微型计算机 实现通信联系以发送各种运行指令，最终实现微型计算机对电流环、速度环和位置环的控制。
关键词 微型计算机； 8097； HIS； 8254； PID 1 绪论 直流伺服电动机是近几十年来随着电力电子技术的迅速发展而发展起来的一种 新型电动机。
近些年来，直流伺服控制系统被广泛应用于工业生产，这已经成为自动 化领域的一项重要课题。
伺服系统在机械制造行业中占据着重要位置，是用得最多最 广泛的控制系统直流伺服系统的主要优点是控制特性优良，能在很宽的范围内平 滑调速，调速比大，起制动性能好，定位精度高。
直流伺服电动机既有交流电动机的 结构简单、运行可靠、维护方便等一系列优点，又具有直流电动机的运行效率高、调 速性能好的特点，故在当今国民经济中直流伺服系统广泛应用于轧钢机及其辅助机 械、造纸机、金属切割机床等众多自动控制中的各个领。

3、过模拟 PID 算法产生数据结果，模拟 PID 算法根据反馈回来的值来 确定输入参数，以达到精确控制的效果。
本系统开发完成后进行了测试，并根据输出结果绘制趋势图，均达到了预定 的效果，各模块和程序代码均正确。
关键词关键词: 模糊 PID，模糊规则，模糊算法，PID 调节 II ABSTRACT The PID of algorithm traditional regulation exists nonlinear, slow and time-varying phenomena. Some of these parameters is unknown or slow changes with delay and random interference; Some can not get more accurate mathematical model or the model is very rough. The system uses Microsofts high-level programming language Visual C + +6.0 as a deve。

4、谐振区，PWM 调速系统对位置跟踪性能较差， 变频调速较简单但精度有时不够，直流电机伺服系统以其优良的性能被广泛的应 用于位置随动系统中，但其也有缺点，例如结构复杂，在超低速时死区矛盾突出， 并且换向刷会带来噪声和维护保养问题 开放式数控系统是一项起步不久的新技术，是当今数控技术发展的趋势。
自 80 年代末开放式数控系统的概念出现以来，至今基本形成了 3 种类型的结构：在 专有系统中简单的嵌入 PC 技术；运动控制器以 PC 插件的形式插入到 PC 机扩展 槽；完全采用以通用 PC 为硬件平台的全软件型数控系统实践表明，虽然全软 件型数控提供了高度开放的体系结构，但由于操作系统的实时性、标准统一性及 系统稳定性等一系列问题，其系统实现技术还处于研究和实验阶段。
随着计算机集成制造技术的迅猛发展，开放化、集成化与模块化已成为数控 系统的重要特性。
开放式数控系统具有良好的软硬件重构特性，更能有效地满足 当今市场的需求，已成为数控系统发展的主要趋势。
PC 机+可编程运动控制器作 为开放式数控系统的一种，它支持用户的开发和扩展，具有上、下两级开放的特 性，结合 PC 机友好人机。

5、所查阅的文献资料，撰写 2000 字左右的文 献综述： 文文 献献 综综 述述 一、本课题研究背景与意义 自动控制系统不仅在理论上飞速发展，在其应用器件上也日新月异。
模块化、数字 化、高精度、长寿命的器件每隔 35 年就有更新换代的产品面市。
传统的交流伺服电 机特性软，并且其输出特性不是单值的；步进电机一般为开环控制而无法准确定位，电 动机本身还有速度谐振区，PWM 调速系统对位置跟踪性能较差，变频调速较简单但精 度有时不够，直流电机伺服系统以其优良的性能被广泛的应用于位置随动系统中，但其 也有缺点，例如结构复杂，在超低速时死区矛盾突出，并且换向刷会带来噪声和维护保 养问题。
目前，新型的永磁交流伺服电机发展迅速，尤其是从方波控制发展到正弦波控 制后，系统性能更好，它调速范围宽，尤其是低速性能优越 伺服电机在精度上，实现了位置，速度和力矩的闭环控制；克服了步进电机失步的 问题；在转速上，高速性能好，一般额定转速能达到 20003000 转；在适应性上，抗 过载能力强，能承受三倍于额定转矩的负载，对有瞬间负载波动和要求快速起动的场合 特别适用；在稳定性上，低速运行平稳，低速运。