毕业设计--全气动多自由度关节型机器人的结构优化研究

1、 错 误错 误 !未 找 到 引 用 源 。未 找 到 引 用 源 。 毕业设计说明书(论文) 作作者者: 学号学号： 学院学院(系系): 机械工程学院 专专业业: 机械工程及自动化 题题目目: 全气动多自由度关节型机器人的 结构优化研究 指导者指导者： (姓 名) (专业技术职务) 评阅者评阅者： (姓 名) (专业技术职务) 2007 年 6 月 毕 业 设 计 说 明 书 （ 论 文 ） 中 文 摘 要毕 业 设 计 说 明 书 （ 论 文 ） 中 文 摘 要 由于气动机器人具有运动速度快、成本低、绿色环保等特点，被广泛应用于各工 业生产领域中。相比于直角坐标型机器人而言，关节型机器人具

2、有操作灵活、适用范 围广、占地面积小等优点。SMC 南京技术中心在前期的研究中，开发了一种全气动多 自由度关节型机器人，制作了样机并进行了试验研究。前期的研究发现，该关节型机 器人的腰部回转关节存在较大的定位误差， 很大程度地影响了该机器人的工作精度和 可靠性。为了解决这一问题，论文在分析了原有结构方案的基础上对全气动多自由度 关节型机器人的腰部回转关节进行结构优化设计和试验研究，具体完成的工作如下： (1)分析了腰部回转关节原有结构的齿轮齿条传动的缺点以及引起定位振动的原因， 在综合分析了各种传动方式优缺点的基础上，研究了腰部回转关节的总体优化方案。 (2)对同步带传动进行了结构设计，并制作

3、了改进结构的实物装置，对装置进行了装 配和调试。(3)对改进的同步带传动装置进行了试验研究，结果表明优化后的腰部关 节能够有效地减小在定位时的振动，提高了气动机器人的腰部关节的定位精度。 关键关键词词气动机器人 同步带 结构优化 机械设计 本科毕业设计说明书（论文本科毕业设计说明书（论文） 毕 业 设 计 说 明 书 （ 论 文 ） 外 文 摘 要毕 业 设 计 说 明 书 （ 论 文 ） 外 文 摘 要 TitleTitle Research on structural optimization of the multi-DOF articulated pneumatic robot Abs

4、tractAbstract The pneumatic robot has lots of significant advantages, such as high speed, low cost and no pollution. It has been widely used in industrial manufacture now. Compared with cartesian coordinate pneumatic robot, articulated pneumatic robot has smaller dimension ，but larger workspace, and can meet the need of varies tasks. SMC (Nanjing) pneumatic technology center had developed a pneumatic multi-DOF articulated robot. A prototype had been manufactu