1、 本科生毕业设计 (论文 ) 外 文 翻 译 原 文 标 题 Multi-degree of freedom walking robot 译 文 标 题 多自由度步行机器人 作者所在系 别 机械工程系 作者所在专业 机械设计制造及其自动化 作者所在班级 B08111 作 者 姓 名 作 者 学 号 20084011132 指导教师姓名 指导教师职称 讲师 完 成 时 间 2012 年 2 月 第 1 页 共 19 页 译文标题 多自由度步行机器人 原文标题 Multi-degree of freedom walking robot up 作 者 Masayuki INABA 译 名 美男雅之
2、国 籍 日本 原文出处 University of Tokyo 译文： 多自由度步行机器 人 摘要 在现实生活中设计一款不仅可以 倒下 而且还可以站起来的 机器人 灵活智能机器人很重要。 本文提出了一种两 臂两足 机器人， 即 一个 模仿 机器人，它可以步行 、滚动和站起来。该机器人由一个头，两个胳膊和两条腿 组成 。基于远程 控制，设计了 双足机器人 的 控制系统， 解决了 机器人大脑内的机构 无法与 无线电联系 的问题 。这种远程 控制 使机器人具有强大 的 计算 头脑 和有多个关节轻盈的身 体 。该机器人能够保持平衡 并 长期使用跟踪视觉， 通过 一组垂直传感器检测是否 跌倒 ，并通过
3、两个 手臂 和两条腿 履行起立动作 。 用 实际例子 对 所开发的系统和实验结果进行了描述 。 1 引 言 随着人类儿 童的娱乐 ， 对于设计的 双足运动 的机器人具有有 站起来动 作的能力 是必不可少 。 为了建立一个 可以实现 两足 自动 步行 的机器人 ，设计 中感知是站立还是 否 躺着的 传感器 必不可少 。 两足步行机器人 它主要集中在动态步行，作为一种 先进的控制问题 来对待它345 。然而， 在现实世界中 把注意力集中在智能反应，更重要的是 创想 ，而不是一个不会倒下 的 机器人，是一个 倒下来可以站起来的 机器人 。 为了建立一个 既能倒下又能 站起来 的机器人 ，机器人需要传
4、感系统 就要 知道它是否 跌倒 或没有 跌倒 。虽然 视觉 是一个机器人最重要的遥感功能， 但由于 视觉系统规模和实力 的 限制 ， 建立一个强大的视觉系统 在 机器人 自 己的身体 上是困难的 。如果我们 想进一步 要求动态反应和智能推理经验的基础上基于视觉的机器人行为 研究 ， 那么 机器人机构要轻巧 足以够 迅速作出 迅速 反应，并有许多自由度 为了 显示驱动各种智能行为。至于 有 腿机器人 678， 只有一个 以 视觉为基础的 小小的研究 9。面临的困 难是 在基于视觉 有 腿机器人实验研究 上由 硬件的 显示所限制 。 第 2 页 共 19 页 在有限的硬件 基础上 是很难继续发展先
5、进的视觉软件。为了解决这些问题 和 推进基于视觉的行 为 研究 ， 可以 通过建立远程脑的办法。身体和大脑相连的无线链路使用无线照相机和远程控制机器人 ，因为 机 体 并不需要电脑板， 所以 它变得更加容易建立一个 有 许多自由度驱动 的 轻盈机身。 在这项研究中，我们制定了 一个 使用远程脑机器人的环境 并且 使 它 执行平衡的视觉 和起 立的手扶两足机器人， 通 过胳膊和腿 的 合作，该系统和实验结果说明如下。 图 1 远程脑系统的硬件配置 图 2 两组机器人的身体结构 2 远程脑系统 远程 控制 机器人不使 用 自己大脑内的机构。它 留 大脑 在控制系统中并且 与它用 无线电联系。这使我们能够建立一个 自由的 身体和沉重大脑 的机器人 。身体和大脑的定义软件和硬件之间连接的接口。 身体 是为了适应每个研究项目和任务 而设计的 。这使我们提前进行研究各种 真 实机器人系统 10。 一个主要利用远程脑机器人是基于超级并行计算机 上 有一个大型及重型颅
